ROS中的分布式通信

ROS是一个分布式的计算框架，一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

要进行局域网通信首先我们需要通过路由器来进行组网，并且将计算机设置为固定IP，这样可以根据IP查找局域网内的计算机。

一、固定IP

固定IP可以采用在设置中配置的方式，进入设置->wifi设置->ipv4

ipv4方式     手动
地址         192.168.0.100
掩码         255.255.255.0
网关         192.168.0.1
DNS          8.8.8.8

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二、修改hosts文件

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

主机端:

从机的IP    从机计算机名

从机端:

主机的IP    主机计算机名

设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。

IP地址查看名: ifconfig

计算机名称查看: hostname

三、配置主机IP

配置主机的 IP 地址，~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

四、配置从机IP

配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

五、测试

1.主机启动 roscore(必须)

2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常

3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常