solidworks转URDF,并且在rviz中仿真
从solidworks导出URDF模型
Export a SolidWorks Assembly to URDF
Solidworks模型导出urdf
将整车除车轮部分另存为零件,作为一个整体使用
将原来一体式的车轮模型拆分为两部分,车轮支撑和车轮
重新装配为新的装配体,装配体内共 9 个零件
加上 base_link 一共是 9 个坐标系,旋转轴是 8 个,符合全向全驱特性
注意坐标系设置的方向应与 ROS 中一致,XYZ 分别为前左上,颜色对应 RGB
主要完成父子 link 的配置,link 间 joint 类型的设置,以及最关键的参考坐标系和旋转轴
不要忘记选择 link 对应的模型零件实体
可以在页面中配置 joint 属性和 link 属性
可以设置 joint 运动限制以及 link 的颜色等,也可以后续在 URDF 描述文件中手动修改
导出后的名称应为英文,避免不必要的错误
导出后的目录结构如下
redwall@redwall-G3-3500:~/catkin_ws/src/mrobot$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── config
│ └── joint_names_mrobot.yaml
├── export.log
├── launch
│ ├── display.launch
│ └── gazebo.launch
├── meshes
│ ├── base_link.STL
│ ├── lb_steer_link.STL
│ ├── lb_wheel_link.STL
│ ├── lf_steer_link.STL
│ ├── lf_wheel_link.STL
│ ├── rb_steer_link.STL
│ ├── rb_wheel_link.STL
│ ├── rf_steer_link.STL
│ └── rf_wheel_link.STL
├── package.xml
├── textures
└── urdf
├── mrobot.csv
└── mrobot.urdf
5 directories, 17 files
在 ROS 工作空间编译后运行 display.launch 后即可在 Rviz 中显示