【PCL】PCL点云在Qt中可视化
二进制版的vtk第三方库不支持Qt，需要重新下载vtk并用cmake编译，注意要版本对应，这里我用pcl1.8.1，对应vtk8.0，在这里下载。
文章目录
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- 编译VTK-8.0
- Qt测试demo
编译VTK-8.0
可以参考这篇。
将下载好的vtk source解压到pcl安装目录下的3rdparty，将原来的VTK备份一下，然后再源文件下创建build文件夹，编译后的文件会放在这里：
将其他文件放入src中，然后打开cmake，根据自己的配置来，点击Configure：
勾选这几项：
会这样报错，属于正常：
配置这两项后再点击Configure：
有一点要特别注意，这个Qt5_DIR一定要设置正确，否则一直出错（经验）：
然后点击“Generate”生成VS项目文件。
（×备选项）
在build目录下打开终端，在VS2017编译器下，输入cmake .. -G "Visual Studio 15 2017" -A x64，会编译生成：
进入到build目录下，使用VS打开VTK.sln
首先在Debug x64下，右键ALL_BUILD生成编译，再右键INSTALL生成；
然后在Release x64下，右键ALL_BUILD生成编译，再右键INSTALL生成；（全编译生成的时间有点长，可以只生成那个QVTK模块）
将3rdParty\VTK\plugins\designer下的QVTKWidgetPlugin.dll拷贝到QT\5.12\msvc2017_64\plugins\designer下，这样Qt里面就有了QVtk的控件了。
（bug）
后来我在编译的时候一直生成不了QVTKWidgetPlugin.dll，老是报错，因为我用的Qt编译器是mingw64，不知道是不是这个的原因。（2022.11.2更新，最好用msvc编译器，不要用mingw，用msvc成功了）
至此PCL在windows下的环境已经搭配好了，可以选择重启让环境变量生效。
最后打开qt设计师，应该是可以看到QVTK这个插件的。
Qt测试demo
新建ui文件，将QVTK拖入窗体中，然后创建pclvisualizer.cpp和.h文件：
pclvisualizer.h
#ifndef PCLVISUALIZER_H //防卫式声明
#define PCLVISUALIZER_H
#include pclvisualizer.cpp
#include cloud2;
Eigen::Vector4f origin;
Eigen::Quaternionf orientation; //四元数
int pcd_version;
int data_type;
unsigned int data_idx;
int offset = 0;
pcl::PCDReader rd; //实例化rd读取对象
rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);
//判断数据类型
if (data_type == 0)
{
pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
}
else if (data_type == 2)
{
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
}
viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
viewer->resetCamera();
ui.qvtkWidget->update();
}
}
void PCLVisualizer::exit() //exit
{
this->close();
}
实际上，只是把上面的代码拷贝进来就直接运行不了的，会报各种各样的错误，归根结底是PCL和VTK库编译的问题，比如编译时选择的OpenGL还是OpenGL2，有没有把VTK库的Debug和Release版本都编译一遍，VS+Qt的编译环境是Debug x64还是Release x64，所以，一直要每一步都正确，最终主要是核对这两个属性表的配置是否正确。
配置好环境后，建议先创建一个空的Qt环境，加入QVTK控件试一下是否能正常生成，如下：
我在复现的时候，还是遇到了问题，点云pcd打不开，主要是这一步的问题：
复现代码如下：
pcl_test.h
#pragma once
#include pcl_test.cpp
#include "pcl_test.h"
#pragma execution_character_set("utf-8") //编码
/*
问题：addPointCloud添加点云时出错！
*/
pcl_test::pcl_test(QWidget *parent)
: QMainWindow(parent)
{
ui.setupUi(this);
//初始化
//initialVtkWidget();
//连接信号和槽
connect(ui.actionOpen, &QAction::triggered, this, &pcl_test::onOpen);
connect(ui.actionExit, &QAction::triggered, this, &pcl_test::onExit);
}
pcl_test::~pcl_test()
{
}
void pcl_test::initialVtkWidget()
{
cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //reset cloud
viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false)); //reset viewer
ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow()); //设置渲染
//viewer->addPointCloud(cloud, "cloud"); //添加点云（出错）
//viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow()); //设置交互
ui.qvtkWidget->update(); //update
}
//读取点云数据
void pcl_test::onOpen()
{
//打开PCD文件
QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
tr("Open PointCloud"), ".",
tr("Open PCD files(*.pcd)"));
//判断是否存在
if (!fileName.isEmpty())
{
std::string file_name = fileName.toStdString();
//sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
//pcl::PointCloud cloud2;
Eigen::Vector4f origin;
Eigen::Quaternionf orientation; //四元数
int pcd_version;
int data_type;
unsigned int data_idx;
int offset = 0;
pcl::PCDReader rd; //实例化rd读取对象
rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);
//判断数据类型
if (data_type == 0)
{
pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
}
else if (data_type == 2)
{
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
}
viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
viewer->resetCamera();
ui.qvtkWidget->update();
}
}
void pcl_test::onExit() //exit
{
this->close();
}
结果：
这两天使用下来，感觉VS+Qt+VTK太难用了，可能还是太菜吧，这个代码一直复现不出来，哪位大佬能解决的话欢迎留言。
以上。