ROS填坑记

      去年Donkeycar在树莓派上安装成功后，访问控制界面时无法显示摄像头的画面。我跟踪调试程序执行的过程，一直无法定位原因。今年六一快到了，我决定给孩子做一个礼物，重拾起Donkeycar的项目，发现摄像头的问题还是无法解决，所以决定自己写一个自动驾驶的玩具车的项目。

      我选定了ROS作为开发平台。我从ROS官网上下载了支持Ubuntu18的版本，按照操作手册，安装成功后进行初始化时（sudo rosdep init）报错：No module named 'rosdep2'。上网检索后，提示是由于python版本的问题导致，必须把Ubuntu的默认python版本修改为2.7就可以了。因为我的系统默认使用anaconda的python3.6版本进行开发，所以我用conda创建python2.7版本的环境。创建时居然发现无法下载相应的程序，原来anaconda取消了清华大学的授权，清华大学从2019年4月1日之后停止提供服务，看来毛衣战波及到方方面面啊，还好官方源的速度不错，我用官方源下载了python2.7程序，创建了python2.7版本的开发环境。激活后，依然报同样的错误！我按照报错内容查看了执行文件，我发现执行文件指定使用操作系统提供的python版本，而不是使用环境中提供的python版本（#!/usr/bin/python）。于是我把操作系统的python默认版本修改为2.7版本。问题搞定，第一个坑填平了。