小鱼ros2学习记录一

p8.你说我听小游戏
这里压根没有对所谓的代码程序，单纯处理了，启动了节点而已
p11开始三章内容：
学习节点、空间、编译以及编写节点。
1.ros节点概念：负责某一个功能的成为节点：轮子动、雷达数据、定位。
节点通信有：话题、服务、动作、参数
2.启动节点：命令行指令
ros2 run (包名)（文件）
ros2 node list 查看节点列表
ros2 node info （node名字）查看节点信息
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
映射节点，属于同时存在多个节点的情况。
3工作空间p14
工作空间就是目录（大的文件夹）存在很多功能包，一个包中存在多个节点。
cd d2lros2/chapt2/
mkdir -p chapt2_ws/src 建立一个 chapt2_ws的工作空间(文件夹）

功能包：存放节点的地方（根据代码类型分为py、c、cm）

功能包获得：
安装获得（不需要source目录）
sudo apt install ros--包名（放在了opt/ros/foxy）
功能包指令：
create
executable
list
prefix
xml
构建工具：colcon用来编译代码
colcon build只能在工作总空间下进行编译，也就是仅仅在src的上一层文件中
source install/setup.bash
colcon仅仅编译一个包 colcon带着包名称就行。

节点学习

p20 任务：创建工作空间
使用非oop方法编写一个python节点（三种编写方式）
创建发布者对象
创建接受者对象

在工作空间中，创建功能包：（c2_ws/src）利用 code ./进入vscode并进入后端
ros2 pkg create example_cpp（功能包名字） --build-type ament_cmake （ament_python）–dependencies rclcpp 利用此指令构建一个功能包
build-type这里跟着三种类型
dependencies rclcpp指的是依赖哪个包
rclpy 就是ros_client的库
其中里面包含了一个小库NODE

编写程序的基本逻辑：
导入库文件
初始化客户端库 #这里主要是init那一步
新建节点对象 #这里给了节点的名字
spin循环节点
关闭客户端节点
额外两步：1.去setup 将节点位置写入
"li4_node=villiage_li.li:main"li4节点在 viliiage_li目录下li文件的main函数中
2.colcon build #这里必须在工程找src上层文件下面编译
3.source install /setup.bash让系统知道启动文件在哪里
vscode的命令行可以用
ctral+shift+5打开一个新的数据类型

*三种编程方式基本介绍：*按着每一步的方式进行编程，打开冰箱放进大象关门
***OOP：冰箱的组成成分和行为能力；***最常用的方式，对对象的编程
调用冰箱打开门
调用冰箱装东西
调用冰箱关门
主要逻辑：是属于函数的函数嵌套。
OOP概念：类、对象、封装、继承、多肽
类与对象 对应 抽象和具体（水果和苹果）
这样的目的是为了系统每一个沟通是通过和抽象的概念进行沟通，不需要去考虑具体的实现，DDS通讯。
封装:对象是具体的=属性和行为的封装类型。
多肽：这里回头考虑

三种思想的选择：

如果是不需要维护这个系统，并且此系统非常简单，就可以直接面相过程，简单实现就可以

如果是面相对象的，那么就需要面对对象进行系统化操作了