【ROS】Nav2源码之nav2_costmap_2d详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

nav2_costmap_2d包负责构建环境的2D成本图costmap，它由几个描述环境的“层（layers）”数据叠加而成。
它可以通过地图服务器或本地滚动窗口初始化，并通过从传感器获取观测数据来更新层。
nav2_costmap_2d也使用了插件，通过插件接口可以将层组合到成本图costmap中，并最终通过基于机器人足迹的膨胀半径进行膨胀。

costmap的插件有：

• Voxel Layer：立体元素层，使用深度和激光传感器读数以及光线投射来清除自由空间，维持持久的 3D 立体元素层；
• Range Layer：范围层，使用概率模型将来自发布范围消息的传感器的数据放在成本地图上
• Static Layer：静态层，可以理解为静态地图
• Inflation Layer：膨胀层，以指数衰减方式扩大成本图中的障碍
• Obstacle Layer：障碍层
• Spatio-Temporal Voxel Layer：时空立体元素层
• Non-Persistent Voxel Layer：非持久的立体元素层
• Denoise Layer：降噪层

2、Costmap的使用

nav2_costmap_2d中没有main函数