Ubuntu18.04 下PCL的卸载与安装

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一、卸载有问题的PCL1.7

二、编译&&安装PCL1.8.1

2.1、安装PCL依赖

2.2、编译VTK

2.3、编译PCL源码

三、 总结

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        写这篇博客时，本文方法已经在笔记本Ubuntu和VM虚拟机成功安装PCL1.8.1，并且通过测试。　下文方法同样适用于ubuntu18.04。通过以下命令可以快速安装pcl1.7.1，但是不推荐，因为在ubuntu16.04中，由于vtk版本原因造成一些bug，这里不想深究，所以，打算自己编译。

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update

# for ubuntu 16.04
sudo apt-get install libpcl-dev 

# for ubuntu 14.04
#sudo apt-get install libpcl-all 

一、卸载有问题的PCL1.7

sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*

执行上述命令， 上述四个目录中，可能会找不到某些目录。可以自己去 usr 目录下搜索 关键字 pcl 或者 libpcl。本人在目录 /usr/libx86_64-linux-gnu 下找到 相关libpcl*文件，删除即可，删除命令同上。

二、编译&&安装PCL1.8.1

pcl的可视化库版本关系【你要是不知道其他版本的对应的vtk版本，推荐可以去下载pcl源码，去 3rdparty文件夹路径下查询vtk版本】：

-> pcl-1.7.2  vtk-5.10.1 / vtk-6.2.0
​-> pcl-1.8.1  vtk-7.1.1
-> pcl-1.9.1  vtk-8.2.0（建议8.1）

这让人想起非线性优化库 G2O 安装时，不同版本的G2O也需要不同版本的 libqglviewer类似。本文安装PCL1.8.1,所以选择VTK-7.1.1。在此之前先执行以下命令安装 PCL底层依赖（逐行执行）。PCL依赖的库很多，例如：QHull(查找凸包算法)、VTK（可视化）、Flann（最近邻搜索算法）、Eigen、Boost、OpenNI2(这个库可以提供当年一些供应商提供的设备的驱动，例如：Kinect2.0...为什么是当年？ 首先OpenNI2 在N年前已经停止维护，PCL提供接口的一些设备如：深度相机也已经停产，所以...鸡肋)；PCL本身提供的三维视觉算法不算很多，顺便：PCL这个库体验跟opencv等开源库比起来...，或许以后会去学习CloudCompare开源算法。

2.1、安装PCL依赖

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev
sudo apt-get install libxmu-dev libxmuu-dev
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

注意：这里 libopenni2-dev 也许会显示无法安装，换一个软件源就行了，我是换到aliyun了。

VTK7.1.1下载链接：https://www.jianshu.com/go-wild?ac=2&url=https%3A%2F%2Fwww.vtk.org%2Ffiles%2Frelease%2F7.1%2FVTK-7.1.1.zip

PCL1.8.1下载链接：https://codeload.github.com/PointCloudLibrary/pcl/zip/pcl-1.8.1

如果出现以下错误：

note: in the ubuntu18.04,we can not find the libflann1.8!!! ,

解决办法：

but i have found the "libflann1.9"by  using the conmad"apt-cache search libflann", and just install it, ojbk!!!

2.2、编译VTK

cd VTK-7.1.1
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake-gui      ###操作见下面文字###
make
sudo make install

勾选“VTK_GROUP_QT”，改“VTK_QT_VERSION” = 5，将CMAKE_BUILD_TYPE 改为Release（图中还没改，懒得换图，图也是盗的，见文末链接），点击Configure，generate【最后一次config应该是所有红色部分消失】

很不幸，在虚拟机中用cmake-gui配置Qt版本时候报错（这跟虚拟机没什么关系，可能原因是Qt版本），如下图：

这里起初的想法是，更换一个Qt版本？太麻烦。既然缺少某个Qt库，可以使用如下指令搜索：

# 这条指令价值500块apt-cache search Qt5X11Extras

# 显示结果如下
libqt5x11extras5 - Qt 5 X11 extras
libqt5x11extras5-dev - Qt 5 X11 extras development files

# 这里安装其中一个库
sudo apt-get install libqt5x11extras5-dev

接着对于VTK，我们关闭并重新打开cmake-gui，重新生成，顺利生成， 别忘记sudo make install 。还可能在cmake-gui的时候，遇到无法找到  Qt5_DIR-NOTFOUND  。由于没有安装，所以这里要提前安装好Qt5。我这里选择Qt5.9.9，装完以后，还是不能自动检测到Qt路径，手动添加吧，如下图：

 点击configure，直到红色消失，然后点击Generate。

2.3、编译PCL源码

  接着解压、编译、安装PCL

cd pcl-1.8.1
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake-gui      ###操作见下面文字###
make -j4         ###编译要好久，别开太多东西，小心卡机###
sudo make install

检查Qt5的路径，检查vtk版本，选择openni2，点击Configure，generate

注意：在安装PCL的时候，看清楚...，不要直接用命令行 cmake... 这样会直接默认生成releasse，我们这在cmake-gui中手动设置，如图，

debug和release版本各有自己的优势和缺陷。 debug版本为了追求更全面的调试信息而放弃了速度； release版本为了追求性能优化而抛弃了调试信息。如果用户既需要调试代码，又无奈于debug版本的速度，那么你便可以开始考虑RelWithDebInfo这个版本了。顾名思义，从这个模式的名称来看，它是一种含有调试信息的Release版本。那么它相当于是结合了Debug和Release版本的优点的一个版本。以下是Stackoverflow上面的关于比较Debug和RelWithDebInfo版本区别的描述： http://stackoverflow.com/questions/1239845/build-mode-relwithdebinfo

        本人在ubuntu下用的IDE为Clion，我们这里重新编译并安装好PCL之后，在clion->File->Setting->ToolChains 中首先将调试器改为 GDB（这个很关键，这样让本来就很卡的Clion在调试的时候，速度变换了许多，）继续再将CMake的build type改为RelWithDebInfo，编译速度也加快了。以上...， 否则使用CLion调试PCL中的的 pcl::PointXYZ 类型变量，很痛苦。

三、 总结

1、上面安装VTK可视化库，记得改为Release。

2、安装PCL的时候，如果不知道命令行怎么设置为：按RelWithDebInfo方式编译，可以用cmake-gui设置为这种方式，

3、CLion将工具链的调试器设置为GDB，将CMake的生成类型设置为RelWithDebInfo（缓解卡B带来的痛苦...）

4、由于从PCL1.7.1更换PCL1.8.1版本，之前基于CLion构建的工程全部作废，新建工程再写吧(理论上将 相对目录下的生成的中间文件手动rm 掉是可以的，懒得折腾，索性重建工程)