freeRTOS总结（一）

前一阵说学习freeRTOS,项目要用，最近学了一些，用的不是很好，总结一些目前学到的点吧：

一. 任务创建与删除：

1. star_task为任务函数，用来创建其他任务，执行完后自行删除

使用宏定义在文件头部定义，下面创建任务时直接用

//定义创建任务所需参数
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
#define START_TASK_PRIORITY 1
TaskHandle_t StartTask_Handler;
void start_task(void *pvParameters);
......
...//创建任务
xTaskCreate(	(TaskFunction_t)start_task,
                    (const char *  )"start_task",
                    (uint16_t      )START_TASK_STACK_SIZE,
                    (void *        )NULL,
                    (UBaseType_t   )START_TASK_PRIORITY,
                    (TaskHandle_t *)&StartTask_Handler );

其中，TaskFunction_t为typedef定义的类型，typedef void (TaskFunction_t)( void * );，这是将TaskFunction_t定义为了一个指向返回值为void,参数为void的函数TaskFunction_t的指针类型，可以用他来定义符合上面标准的函数；参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/380264864

UBaseType_t 为typedef unsigned long UBaseType_t;

TaskHandle_t * 为typedef void * TaskHandle_t;

2. 任务优先级不能使用0（IDLE）和32（TIME_delay）

3. 堆栈实际大小为赋的值*4个字节

4. vTaskDelete(StartTask_Handler); 删除任务，可以在任意任务中，任意触发情况下删除某一创建后正在运行的任务，删除后将不再运行

5. 在任务运行时，有一个特点体现freeRTOS的抢占行运行机制，那就是必须在每个高优先级的任务中加上vTaskDelay(）;的延时，因为这个延时时此实时系统的延时，可以让当前高优先级任务进入挂起态，才给了低优先级任务的运行机会，否则将一直运行高优先级的任务而不切换！