自定义ros消息类型并生成头文件

步骤

1、写好.msg文件，并选择一个package文件夹保存，最好新建一个msg文件夹专门用来保存，
2、修改package.xml文件，打开这个package下的package.xml文件，添加：
message_generation
message_runtime
3、修改package下的CMakeLists.txt文件，在
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
里面添加最后一个 message_generation，

还要找到

catkin_package(
…
CATKIN_DEPENDS message_runtime …
…)
添加CATKIN_DEPENDS message_runtime，

再找到

#add_message_files(
#FILES
#Message1.msg
#Message2.msg
#)
取消注释，删掉Message1.msg和Message2.msg，换成自己写的msg文件名

再取消

#generate_messages(
#DEPENDENCIES
#std_msgs
#)

的注释，有时会是这样的
generate_messages(
DEPENDENCIES
geometry_msgs# std_msgs
)
4、在clion编译器下，在cmakelist.txt文件右上角，点击reload，然后在rebuild，最后就会发现在src下的cmake-build-debug下的devel下的include里面生成一个文件夹，我这里是move_control，里面存着.msg文件生成的头文件gps.h，之后在cpp中使用的时候就包含头文件
#include

参考链接

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv