ros1 基础学习10 -全局字典参数的定义，获取，改值

在ROS Master中，存在一个参数服务器（Parameter
Server），它是一个全局字典，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。

一、参数模型

二、 创建功能包

建立一个新的功能包，命名为 learning_parameter。

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

新建成功如下：

就会生成learling_parameter 目录

三、参数命令行的使用(rosparam)

rosparam命令可以完成参数相关的大部分功能。
在ROS中，参数文件常以YAML文件的格式保存，形式如下：

查询当前所有参数列表

rosparam list

因为我启动了小乌龟的节点，所以我这有/turtlesim 开头的参数，这些是小乌龟的背景色参数

获取某个参数的值

rosparam get param_key

比如我要获取rosversion

rosparam get rosversion

设置某个参数的值

 rosparam set param_key param_value

保存参数到文件

rosparam dump file name

从文件加载参数。

rosparam load file

删除参数。

rosparam delete parameter

四、使用程序来使用参数（C++）

获取/设置 小乌龟背景的参数：

get函数获取参数
set函数设置参数

4.1创建代码

在/learning_parameter/src文件夹下创建parameter_config.cpp文件

文件内容如下：

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

4.2编译

配置CMakeLists.txt编译规则，规则：

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库
  将下面代码拷贝到指定位置：

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

4.3 编译文件

cd ~/catkin_ws

catkin_make

编译成功如下图：

测试

启动 ros 服务

roscore

再启动一个小乌龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动参数设置服务

rosrun learning_parameter parameter_config

从运行的结果中已经可以看到把小乌龟的背景色改成白色了

我们也可以通过命令行来改变参数的值

rosparam set /turtlesim/background_b 100

关闭当前的小乌龟再重新打开，发现背景色已经变了

但重启roscore 后 当前设置的参数值会被恢复掉。如关了所有的服务，再重新开启会发现小乌龟的颜色又恢复了