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【运动规划算法项目实战】如何实现Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线（附ROS C++代码）

文章目录

  • 前言
  • 一、Dubins曲线
  • 二、Reeds-Shepp曲线
  • 三、应用场景
  • 四、代码实现
    • 4.1 Dubins曲线实现
    • 4.2 Reeds-Shepp曲线实现
    • 4.3 RVIZ显示
  • 五、总结

前言

Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线在机器人、自动驾驶行业中是非常重要的路径规划算法，它们能够有效地在不同的场景中生成最短路径，并且保证路径的可行性和安全性。本文将详细介绍Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线的基本概念、算法实现、以及在机器人和自动驾驶领域的应用。

【运动规划算法项目实战】如何实现Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线（附ROS C++代码）_第1张图片

一、Dubins曲线

Dubins曲线是一种连接两个点的最短路径，这条路径是由一系列的线段和弧线组成，其中弧线的半径是固定的。Dubins曲线是在1957年由美国工程师L.J. D

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