ROS基础—vscode创建工作空间

1、创建ROS工作空间

首先打开ubuntu的终端，接着依次输入如下的命令行；

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

当然我一般是新建一个叫做demo的工作空间，如  mkdir -p demo04_ws/src

2、启动vscode

cd xxx_ws
code .

3、vscode 中编译 ros

一开始这个工作空间下只有bulid,devel,src这三个文件夹，在使用快捷键 ctrl + shift + B 后便会出现.vscode文件夹，点击进入.vscode文件夹下的tasks.json文件，修改.vscode/tasks.json 文件。即是将文件下的代码替换为一下代码即可。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4、 创建 ROS 功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

之后自己输入包名，而后添加依赖项：roscpp rospy std_msgs

5、在功能包的 src 下新建 cpp /py文件（注意一定是在功能包的src下新建文件）

cpp文件：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    return 0;
}

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++17"

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

INFO: ????????????????????????

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句（推荐选择第二句代码）

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

py文件：

在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限

import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":

6、配置在功能包下的CMakeLists.txt文件

C++ 配置:

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

节点名称一般用C++源文件名会方便些。

Python 配置:

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

7、执行

1、Crtl+shit+B编译cpp/py文件

2、打开一个新的终端输入roscore启动roscore

3、再打开一个新的终端输入

source ./devel/setup.bash
rosrun 功能包名 c++节点/自定义文件名.py

PS:

如果不编译直接执行 python 文件，会抛出异常。

1.第一行解释器声明，可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径 #! /usr/bin/python3，但是不建议

2.建议使用 #!/usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

3.解决1: #!/usr/bin/env python3 直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现

4.解决2: 打开ubuntu终端进入（cd）到工作空间创建一个链接符号到 python 命令:sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python(推荐使用)