【做一个简易的STM32蓝牙麦克拉姆轮小车】

在此之前最好是学过一些STM32单片机知识。

本文内容针对于初学者，请大佬勿喷勿笑。

修改日志：

2022/8/28

修改文章结构，原计划的多篇文章介绍，改为一整篇介绍。
填充了一些内容。

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前言

制作一个小车。对于有的同学来说是一件轻轻松松的事情，但有的同学却一脸懵逼，不知道如何下手，这篇教程将会教会你如何制作一辆手机遥控的麦科勒姆轮小车。
由于麦科勒姆轮轮胎结构的特殊性，对于已经完整制作过普通小车的同学来说，制作一辆麦科勒姆轮小车的关键点就在对其的运动分析。

制作一个小车对于有的同学来说那简直是so easy！但是，我并不觉得它就是那种只动动手指就可以完成的事情，想要从无到有的完成一个完整的项目，除了需要具备一定的专业知识外，还需要知道如何将他们融会贯通，考虑周全又恰到好处。比如，有的同学画车板由于没有考虑一些细节导致模型改了一次又一次，又例如有的同学由于电路设计的不合理导致短路烧芯片的，等等一些都是需要我们去注意的。

材料准备

一、硬件

1.stm32c8t6单片机。片上资源完全够用
2.HC_05或者HC_06。建议05吧，感觉好配置一些，反正我配置06是奔溃了的>_<。
3.车板，电机，轮胎。去tb买吧，不到一百块钱，有的都是配好的配件。当然有条件的可以激光切割或者3D打印什么的>o<。
4.电机驱动。我用的是四路的L298N驱动模块，虽然有一点不小巧，但是功能多，是真的香。
5.电源。我用的是航模电池。
6.下载器。我用的是st_link。
7.杜邦线若干

二、软件

1.keil软件。这个应该是必备。

下面链接是一些可能用到的软件，有需要自取，代码可能后续添加。
链接：https://pan.baidu.com/s/1rdvt8SEETCotwg3Ba0DWEQ
提取码：a8jw

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前期知识储备与试验

一、用STM32让电机转起来(L298N或TB6612)

本节学习驱动模块的使用方法，并且让小电机转动起来。

这里介绍两种常用的电机驱动模块，L298N和TB6612。下面会有对着两种驱动模块的简单介绍，另外也附上相关资料的链接，如果看完我的不明白可以点进去链接查看详情。

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提示：这里介绍两个我常用的电机驱动（L298N和TB6612），用这两个常用的电机驱动来让小电机转起来。

（一）、两种常用的电机驱动的简单了解

1. L298N

L298N驱动的说明大概如下，可以对应自己的驱动看看。

IN1，IN2，IN3，IN4依次分别对应OUT1，OUT2，OUT3，OUT4
ENA对应IN1和IN2的使能。
ENB对应IN3和IN4的使能。

用一个电机接线说明： OUT1，OUT2接直流电机电机两根线，IN1，IN2接单片机的两个IO口，驱动供电方面看自己的电源电压而定。小于5V接5V和GND，大于5小于12V接12V和GND。

看不太明白进去链接看看
参考资料：
链接: L298N、电机、单片机的线路连接.
链接: L298N电机驱动模块详解
链接: stm32单片机驱动L298N模块

2.TB6612

这个模块还比较简单，使用也和L298N类似，网上资料挺多的，这里不介绍了，下面附上一个讲的还不错的文章链接。
链接: TB6612使用说明，使用方法，引脚图，实物图

总的来说两个驱动模块使用方式大同小异，会一个的使用其他基本触类旁通了。

（二）、驱动电机代码

1.说明

单片机我用的是stm32f103c8t6，用其他型号单片机同样适用。
实现逻辑为，使能两个IO口，使其分别输出高低电平，来使驱动输出高低电平，从而使电机转动。给驱动的供电电压大小决定了电机转速的快慢。但是不能超过其供电最大值，防止把自己中伤。

2.代码部分

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Motor_Init(void)// 初始化两个IO口PB12，PB13
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);		

  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13);//保证两个IO口开始时为低电平
}
int main()
{
	Motor_Init();//初始化IO口
	while(1)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);//将PB12置低电平
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//将PB13置高电平
	}
}

3.以上代码对应的接线

将PB12，PB13分别接在IN1，IN2（或AIN1，AIN2）。
如果正常我们将会看见电机转动。

二、手机通过蓝牙与小车通信

（一）、配置蓝牙模块

拿出你的hc05，按照如图所示连接线路，注意要接5V要不然电压不够，用不了。

然后用at指令配置蓝牙模块。链接: 蓝牙模块HC05

配置完成后，看看手机发送字符蓝牙能不能接受到并且传到电脑上。

（二）、手机通过蓝牙与单片机通信

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三、麦科勒姆轮的运动分析

如图所示的车头方向。

前进，四个轮胎均向前转，四个轮胎单独的运动分析如图，可见车轮在横向的运动全部相互抵消，即横向运动为0。而每个轮胎在纵向的运动均向前，故车整体向前。

后退，同理。

向左平移，只用让B和C轮胎向相反的方向转动，然后使车整体纵向的运动抵消，和运动向左即可。

向右平移，同理。

左右旋转，则应用差速法来旋转。

这里可能解释的不是很好，另外更加具体形象的介绍可以去B站看看，有那种讲解的视频。

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开始上手

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完成 >v<

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总结

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