【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍

SLAM介绍

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)译为同时定位与地图构建。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为视觉SLAM。

SLAM的目的是解决“定位”和“地图构建”这两个问题——一边要估计传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型。对此，我们需要借助传感器，让它以一定形式观察外部世界来解决这个问题。当用相机作为传感器时，需要根据一张张连续运动的图像（它们形成了一段视频），从中推断相机的运动，以及周围环境的情况。