【ROS记录基础四】自用 / 常用命令 / rosnode / rostopic /rosservice / rosmsg / rossrv / rosparam / rosbag

目录

致谢：ROS赵虚左老师

 一、节点

二、话题

三、服务

四、消息类型

五、服务类型

六、参数

七、数据

---

致谢：ROS赵虚左老师

Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

参考赵虚左老师的实战教程

 一、节点rosnode

rosnode ：
rosnode list           # 查看所有节点名称
rosnode ping / <节点>  # 能否链接节点
rosnode info / <节点>  # 查看某个节点的信息
rosnode machine <机器> # 查看指定机器的节点信息
rosnode kill / <节点>  # 结束节点
rosnode cleanup        # master不知道节点已经结束，清除将僵尸节点

二、话题rostopic

rostopic ：
rostopic list                                  # 获取活跃节点发布的话题
rostopic echo <话题>                           # 获取话题发布的信息
rostopic pub <话题> <消息类型>                  # 指令扮演发布者 消息类型使用Tab键补齐（用于测试）
rostopic pub -r <一秒速率> <话题> <消息类型>     # 指令扮演发布者 Tab键补齐
rostopic info <话题>                            # 查看话题信息
rostopic hz <话题>                              # 查看话题发布频率

三、服务rosservice

rosservice ：
rosservice list             # 查看服务端提供的服务
rosservice call <客户>      # 假扮客户端
rosservice info <服务话题>  # 查看服务话题的信息
rosservice type <服务话题>  # 打印服务类型

四、消息类型rosmsg

rosmsg ：
rosmsg list                       # 列出所有消息类型
rosmsg list | grep -i <消息类型>   # 查找某个消息类型
rosmsg show <消息名称>             # 显示某个消息类型具体信息
rosmsg info <消息名称>             # 显示某个消息类型具体信息(类似show)
rosmsg md5 <消息名称>              # 显示md5加密后的消息
rosmsg package <功能包>            # 显示某个功能包下所有的信息
rosmsg packages                   # 列出包含消息的功能包

五、服务类型rossrv

rossrv ：
rossrv list                      # 查看所有的服务类型
rossrv list | grep -i addInts    # 查看指定的服务类型
rossrv info <服务类型>            # 显示具体的服务类型 

补充：查看消息载体，需要进入操作工作空间，并且配置环境变量

六、参数rosparam

rosparam ：
rosparam list                # 列出所有参数
rosparam set <参数> <值>      # 设置参数
rosparam get                 # 获取参数
rosparam delete <参数>        # 删除参数

保存参数dump： 

rosparam dump <文件名字>.yaml   # 将参数保存在yaml文件里面

加载参数load：

rosparam load <文件名称>.yaml    # 加载yaml参数文件

七、数据rosbag

rosbag record /<话题名>  -o <命名bag包>      # 采集记录话题的数据并生成bag包  
rosbag play                      # 重演bag包

用rviz可视化

Fixed Frame  -- lisdir   将坐标改成lisdir

Topic -- 还需要改变一下话题

2023.11.9

渝北仙桃数据谷