使用Matlab理解PID

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前言

笔者初学PID算法，有错误欢迎指出，也欢迎大家和我讨论有关问题。

一、P、I、D三个参数的意义

1、P的控制作用

下面的图设置的参数为

	稳定值为 1
	Kp = 1:10
	Ki = 0 
	Kd = 0

从下到上，Kp的值逐渐增加，系统的响应速度越来越快，但是Kp太大会导致超调现象，且稳定值接近设定值。

2、I的控制作用

下面的图设置的参数为

	稳定值为 1
	Kp = 1
	Ki = 0:4
	Kd = 0

从下到上，Ki的值逐渐增加，系统的响应速度越来越快，同时振荡现象越来越强，稳定值能够达到设定值。

3、D的控制作用

下面的图设置的参数为

	稳定值为 1
	Kp = 1
	Ki = 0
	Kd = 0:8

从下到上，Kd的值逐渐增加，系统的响应速度越来越快，没有振荡现象，稳定值小于设定值。

4、总结

我们先把P、I、D三个参数的功能总结一下：

P : 提高响应速度，逼近设定值，有超调现象
I : 提高响应速度，达到设定值，有振荡现象
D : 提高响应速度，无振荡现象

综上，三个参数应该扬长避短的统一使用，因此Kd主要用来减少系统振荡，Ki主要用来让系统达到设定值，Kp让系统有一个比较好的初始状态（高响应速度，接近设定值，振荡不算严重）。

所以一般而言，PID调节顺序为：先调好Kp的值（给个高起点），然后再调整Ki（逼近设定值），最后调整Kd（减少振荡）。

二、PID调参

（未完待续）