EtherCAT IGH 的下载和编译

EtherCAT IGH 的下载和编译

1、源码下载地址说明

EtherCAT 官方下载网站

EtherCAT 官方git下载网站

2、编译前一点小说明：

• 刚学习的时候，看到很多人说在看 EtherCAT IGH 的文档的时候说 EtherCAT IGH 只支持 2.6 和 3.x 的内核。这句话在 《EtherCAT IGH 1.52.pdf》中的 <1.1 Feature Summary> 提到了这么一句话 Designed as a kernel module for Linux 2.6 / 3.x，但是不知道是不是一直没有更新过来，还是有一些其他的原因，这句话应该是有问题的。经过测试其实是没有这个限制的，我现在在 Ubuntu 22.04, 内核版本为 5.15.0的系统上面都编译安装成功了。

• 目前（2022.10.18）最新的EtherCAT 版本应该是 v1.5.2 。当内核的版本超过 4.15.x的时候，编译会出错。因为从4.15开始内核timer使用方式更改[¹]。这个后面在常见的编译错误中还会提到。

3、编译和安装

其实在下载的源代码中的根目录中有一个文件 INSTALL，这个文件讲的就是如何安装 EtherCAT IGH。

3.1 编译配置

前面的一些操作会因为下载的源代码来源不一样有一些区别。

• 下载的压缩包

tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2
cd ethercat-1.5.2

• 下载的git repo

cd ethercat
# 这个是用来生成配置文件的
./bootstrap 

后面的操作基本就是一样的了。

注意：这里的配置每个人都可以设置的不一样，而在EtherCAT IGH 也提供了很多的编译选项供用户选择。

./configure --enable-8139too=no 

3.2 安装

make all modules
sudo make modules_install install
sudo depmod

或者

make
make modules
sudo make install
sudo make modules_install
sudo depmod

3.3 配置主站

1、安装完成后，会在/opt/目录下生成一个etherlab/文件夹，让看一下这个文件夹内有些什么，发现包含一些库文件和配置文件等。

@:~$ cd /opt/etherlab/
@:/opt/etherlab$ ls
bin  etc  include  lib  sbin

2、配置网络设备信息

cd /etc
sudo mkdir sysconfig
sudo cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig
sudo cp /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d
sudo cp /opt/etherlab/etc/ethercat.conf /etc

使用ifconfig命令获取到网卡的mac地址。

@:~$ ifconfig
enp2s0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500
        ether 98:23:a6:89:57:de 

从上面的可以看到网卡地址为： 98:23:a6:89:57:de。
修改下面这两个文件中的 MASTER0_DEVICE 和 DEVICE_MODULES的数值。

sudo gedit /etc/sysconfig/ethercat

sudo gedit /usr/local/etc/sysconfig/ethercat

修改如下
MASTER0_DEVICE=“98:29:a6:56:57:ce”
DEVICE_MODULES=“generic”

如果是专用的网卡的话，那么DEVICE_MODULES的数值可以是这些值8139too, e100, e1000, e1000e, r8169, generic, ccat, igb。*generic 一般是用来指代通用网卡的。

3、配置用户态库

cd /etc/udev/rules.d
#新建一个ethercat的rule文件
sudo gedit 99-ethercat.rules

• 向文件中添加下面内容：
  KERNEL==“EtherCAT[0-9]”, MODE=“0777”

下面这个不执行好像也可以

保存后退出，然后执行

sudo udevadm control --reload-rules 

4、配置实时权限

sudo gedit /etc/security/limits.conf

• 在该文件的最下方按照如下格式添加一行：
  hard rtprio 99

• 比如说改成这个样子： #username hard rtprio 99

4、运行主站以及添加命令行工具

1、运行主站

@:~$ sudo /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.6.0-rc1  done

如果安装没有问题，会出现下面的提示：
Starting EtherCAT master 1.5.2 done

就说明是安装成功了的。

2、 停止主站

@:~$ sudo /etc/init.d/ethercat stop
Shutting down EtherCAT master 1.6.0-rc1  done

3、添加命令行工具

vim ~/.bashrc

在其中添加如下代码：
PATH=$PATH:/opt/etherlab/bin

然后执行

source ~/.bashrc

最后就可以愉快的使用 EtherCAT 提供的方便的命令行工具了。

5、编译可能遇到的问题

1、下面这个博主写的比较好，记录了一些常见的编译 EtherCAT IGH 会遇到的问题。
linux5.4内核搭建igh主站第二次尝试

2、下面这个博主写的比较好，主要是这个博客的评论里面记录了一些其他人在编译 EtherCAT IGH 会遇到的问题以及博主的解决方法。
Linux下IGH Ethercat Master安装

3、checking for kernal for 8139too driver… configure error

这个是因为8139too网卡在当前kenel下不支持，解决办法：将对应的报错驱动禁用掉就可以了。

./configure --enable-8139too=no 

6、启动主站的时候可能遇到的问题

1、ERROR: could not insert ‘ec_master’: Invalid argument

@:~$ sudo /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.6.0-rc1 modprobe: ERROR: could not insert 'ec_master': Invalid argument failed.

如果没有按照3.3 配置主站 中的2、配置网络设备信息 重新修改这两个文件中的内容，那么在启动主站的时候就会报这个错误。

2、Starting EtherCAT master 1.6.0-rc1 modprobe: FATAL:

@:~$ sudo /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.6.0-rc1 modprobe: FATAL: Module ec_master not found in directory /lib/modules/5.15.0-43-generic
 failed

这个错误应该是在编译之后没有运行 depmod 导致的。在编译的那个文件目录下面运行下面这句话即可。

sudo depmod

3、Starting EtherCAT master 1.5.2 ERROR: modinfo: could not find module ec_e1000 done

如果是报这种问题，一般都是因为 configure的时候有没有加选项–enable-e1000，把这个选项加上去就好了。

7、修改源代码之后如何重新编译

有的时候我们在调试的时候，可能会去修改源代码，增加一些调试信息。那么我们在修改源代码之后如何重新编译呢？

• 在不修改编译配置的情况下，基本上按照 ### 3.2 安装 的说明重新编译安装即可.
• 然后按照3.3 配置主站 中的2、配置网络设备信息 重新修改这两个文件中的内容，也可能只要修改其中一个文件即可。

8、参考引用

感谢下面各位大佬的文章。

• [1] 【实操填坑】在树莓派上编译 EtherCAT IgH Master 主站程序