轨迹规划与插补

原 机械臂轨迹规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑

姿态插补 线性插值 普通线性插值 线性插值(Lerp/Linear Interpolation),即沿着一条直线(也就是圆上的一个弦)进行插值,此种插值方式所得结果并非单位四元数(只有单位四元数才能表示旋转)。 正规化线性插值 正规化线性插值(Normalized LinearInterpolat...

2019-01-31 10:44:20

 

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原 机械臂——六轴机械臂操作空间运动分析

机械臂建模分析:https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130 MoveIt规划下的关节空间运动分析:http://www.guyuehome.com/752   一、简介       在ROS平台下使用MoveIt进行机械臂控...

2018-11-12 15:03:09

 

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原 机械臂运动控制——robotics toolbox配置

1、简介 Matlab_Robotic_Toolbox是一个功能强大的机器人工具箱,包含了机器人正、逆向运动学,正、逆向动力学,轨迹规划等等,其中的可视化仿真可使抽象的机器人学变得相对直观。   2、配置 此处安装robotics toolbox 10.3 下载链接:http://pet...

2018-10-27 00:36:06

 

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原 ROS Industrial——运动学规划算法STOMP

环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic   一、简介 STOMP(随机轨迹优化运动规划算法)是基于PI^2算法的进行优化的运动规划器。它可以完成机器人手臂运动轨迹的平滑规划,同时避开障碍物和优化约束。 该算法不需要梯度,因此可以优化成本函数中的任意项,如电机工作。 注意:ST...

2018-09-13 11:19:17

 

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原 机械臂运动控制——三维空间刚体运动描述

一、旋转矩阵 在机器人运动的过程当中,我们通常会设定一个惯性坐标系(或者叫世界坐标系),姑且认为这个坐标系是固定不动的。例如:,,是固定不动的世界坐标系,,,​​是机器人坐标系。存在一个向量,在世界坐标系下的坐标是​​,在移动机器人坐标系下的坐标是​​,通常情况下,我们通过传感器已知移动机器人坐...

2018-09-12 11:08:41

 

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原 机械臂——六轴机械臂逆解

环境:MATLAB 2017B+Robotics Toolbox 9.10.0 前期准备:完成机械臂数学模型的建立+计算机械臂工作空间 https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130 注意:这里采用几何法计算机械臂逆解,因此不一定...

2018-09-01 23:57:32

 

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原 机械臂——六轴机械臂构型分析与MATLAB建模

环境:MATLAB 2017B+Robotics Toolbox 10.3(版本不一致有可能会报错) Robotics Toolbox:http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox 机械臂逆解计算:https://blog...

2018-08-26 14:15:56

 

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原 运动控制——三点圆弧和平面圆弧插补

设输入三点为圆弧上的三个点 ,) ,,三点按顺时针或者逆时针在圆弧上排列。 一、三点圆弧 1、判断三点是否共线及圆弧走向 求与的向量积   (1) 结果为正:圆弧是逆时针画    (2) 结果为负:圆弧是顺时针画   (3 )结果为零:三点在同一直线上 2、计算圆弧圆心及半径 ...

2018-07-26 10:42:51

 

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原 ROS进阶——通过MoveIt!控制实体机械臂PC层

环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic 硬件: Arduino mega2560(需拥有两个串口) 总线舵机(可采用dynamixel舵机,其带有ROS的功能包dynamixel_controllersTutorials) 前期准备: 完成MoveIt!配置 完成机器人在...

2018-06-10 21:10:27

 

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