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计算机视觉——实验五-相机标定

一、针孔照相机模型

1.针孔相机

针孔照相机模型（有时称为射影照相机模型）是计算机视觉中广泛使用的照相机模型。对于大多数应用来说，针孔照相机模型简单，并且具有足够的精确度。

针孔相机模型就是把相机简化成小孔成像，在这种模型下，物体的空间坐标和图像坐标之间是线性的关系，因此对相机参数的求解就归结到求解线性方程组上。而相机标定就是确定相机的内部参数和外部参数。

计算机视觉——实验五-相机标定_第1张图片

2.坐标转换

相机将三维世界中的坐标点（单位：米）映射到二维图像平面（单位：像素）

 计算机视觉——实验五-相机标定_第2张图片

 计算机视觉——实验五-相机标定_第3张图片

C点表示相机的中心点，也是相机坐标系的中心点
Z轴表示相机的主轴
p点所在的平面表示相机的像平面，也就是图片坐标系所在的二维平面
p点表示主点，主轴与像平面相交的点
C点到 p点的距离，也就是上图中的 f ，即相机的焦距
像平面上的 x和 y坐标轴是与相机坐标系上的 X和 Y坐标轴互相平行的
相机坐标系是以 X， Y， Z（大写）三个轴组成的且原点在 C点，度量值为米（m）
像平面坐标系是以 x， y（小写）两个轴组成的且原点在 p点，度量值为米（m）
图像坐标系一般指图片相对坐标系，在这里可以认为和像平面坐标系在一个平面上，不过原点是在图片的角上，而且度量值为像素的个数（pixel）
 

可得转换公式：

                                

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