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基于gazebo实现多机器人编队仿真（二）

基于gazebo实现多机器人编队仿真（二）——实现领航跟随1字形编队

  • 前言
    • gazebo运动控制插件以及位置显示插件
    • 领航员速度发布程序
    • tf广播程序
    • tf接受器程序
    • launch文件启动c++程序
    • 小结

前言

上一篇文章已经介绍了人如何在gazebo中显示多个机器人，这篇文章将继续进行下一步的编队程序书写，此种类型的编队灵感来自于wiki官方的小乌龟跟随程序，将其进行拓展衍生，实现多机器人的gazebo简单编队仿真。

gazebo运动控制插件以及位置显示插件

首先找到相应模型的.gazebo.xacroo文件插入以下插件

以下为差速控制插件，其通过发布cmd_vel话题控制机器人的关节，实现速度与角度的控制

  
    
      cmd_vel
      odom
      odom
      world
      true
      base_footprint
      false
      true
      true
      false
      30

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