汽车LIN总线（8） -- 传输层：PDU结构

      

目录

5.1.1 PDU 结构

5.1.1.1 NAD

5.1.1.2 PCI        

5.1.1.3 SID 与 RSID

5.1.1.4 消息字节段

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           传输层的任务单一，就是充当一个“翻译官”，把来自诊断服务的消息(Message)“翻译”成协议层可以处理的PDU (Packet Data Unit，分组数据单元)，或者反过来，把协议层收到的 PDU“翻译”成诊断服务需要的消息。消息到 PDU 的转换过程称为拆分(Packing)， PDU 到消息的转换过程称为重组(Unpacking)。 PDU 对应着帧结构的数据段，并通过诊断帧发送或接收。

5.1.1 PDU 结构

        为满足汽车行业的要求， LIN 传输层 PDU 的格式与 ISO 制定的基于 CAN 网络的诊断标准非常相似(是 ISO 标准的子集)。这种兼容性大大减少了在 CAN 和 LIN 之间转换数据格式的工作量， 降低了对节点计算能力的要求。

        从发送格式上， PDU 单元可分为单帧(Single Frame， SF)、首帧(First Frame， FF)和续帧(Consecutive Frames， CF)三种。从发送源上，主机发送请求 PDU，从机发送应答 PDU。

        如图 5.1 所示，为 PDU 格式，包括节点地址(NAD),协议控制信息(PCI),LEN,服务 ID(SID),应答服务 ID(RSID),消息字节段(D1~D6)。首字节 NAD 首先发送，末字节 D4,D5,D6 最后发送。

（PDU是LIN协议中的8位数据段，而且得是诊断帧3C 3D）

（Request请求，Respose应答，有些中文版的资料这里是错误的，所以我截取了英文版的图）

（续帧CF在请求和应答中都是一样的格式）

（单帧SF适用于数据长度小于6的帧，即D1--D5）

（首帧续帧适用于数据长度大于5的帧，发送一个首帧作开头后，后面全是续帧）

5.1.1.1 NAD

        PDU 单元的第一个字节是 NAD（node address），用于区分不同从机节点的地址。如表 5.1 所示，列出了 NAD 的取值范围。

（0x00的休眠命令是不是很熟悉，0x7F是NAD的通配符）

5.1.1.2 PCI        

        PDU 单元的第二个字节是 PCI（Protocol Control Information）信息，包含了 PDU 单元类型和消息字节长度的信息。如表 5.2：

        单帧中，附加信息 Length 表示消息字节数加 1（加1是因为把SID也算上了）。首帧中，附加信息只表示 Length 的高 4 位，低 8 位在 LEN中表示。因此在消息长度为 12 位数据，最大长度为 4095（0xFFF）。

        续帧中的附加信息表示首帧后，跟随的续帧的编号，第一个续帧编号为 1，之后累加 1。如果续帧数多于15 个，那么帧计数器在第 16 个续帧时从 0 重新计数。

5.1.1.3 SID 与 RSID

        SID（Service Identifier）表示了从机节点应完成的服务请求。节点配置服务的 SID 区间为 0xB0~0xB7,诊断服务的 SID 区间为 0x00~0xAF,0xB8~0xFE。

        RSID（Response Service Identifier）表示从机节点应答的内容，它的值是 SID+0x40。

        （后面应用层会详细介绍这一部分，提供信号处理、配置、识别和诊断四项功能）

5.1.1.4 消息字节段

        消息字节段的内容取决于服务的种类。在单帧中，消息字段最多 6 个字节。在首帧和续帧中，所有 PDU 的消息字段，经过“重组”组成一个完成的消息。