ubuntu22.04安装mujoco210 mujoco-py超详细

参考以下两个安装教程，遇到一些其他坑，整理一下

Ubuntu18.04安装Mujoco、mujoco_py

Ubuntu20.04安装mujoco

1. 安装mujoco

1.1 官网下载mujoco210文件

官网链接

1.2 将下载的文件解压到指定目录~/.mujoco下

mkdir ~/.mujoco

然后这样找到创建的隐藏文件夹
找到刚刚下载的压缩包所在位置（一般在下载目录下）在终端打开，输入以下命令将压缩包解压到.mujoco文件夹中：

tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

1.3 获取许可文件mjket.txt

有说mujoco210不再需要许可文件，但也有不用许可文件安装就报错了，所以以防万一还是下载配置一下吧

许可文件获取链接
将下载的mjkey.txt文件拷贝到.mujoco文件夹和.mujoco\mujoco200\bin文件夹下即可。

1.4 配置环境变量

命令行中输入：

sudo gedit ~/.bashrc

在打开的文件最后添加如下代码：注意xxx是ubuntu用户名

export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/XXX/.mujoco/mujoco210/bin

保存关闭后，命令行中输入如下

source ~/.bashrc

1.5 测试mujoco

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

如下则说明mujoco安装成功：

2. 安装mujoco-py

2.1 conda激活虚拟环境\或新创建一个环境

# 激活环境
conda activate xxx

或

# 创建新环境再激活
conda create -n mujoco-env python=3.8
conda activate mujoco-env

2.2 下载mujoco-py

注意要退回到在主目录下执行下面命令，将mujoco-py下载在主目录下

# 下载mujoco_py
git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
# 进入mujoco_py文件夹
cd mujoco-py
# 安装依赖
pip install -r requirements.txt
# 安装mujoco_py
pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

2.3 配置环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

在打开的文件末尾添加如下：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia 

命令行：

source ~/.bashrc

2.4 测试mujoco-py

在主目录下，转到mujoco-py/examples文件夹下：

cd mujoco-py
cd examples

输入以下进行测试：

python body_interaction.py

2.5 测试时的一些报错处理

2.5.1 报错：command ‘gcc‘ failed with exit status 1

执行以下命令即可：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libglfw3

2.5.2 报错：No such file or directory: ‘patchelf’

如下即可：

sudo apt-get install patchelf

2.5.3 报错：Missing GL version

sudo gedit ~/.bashrc
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
source ~/.bashrc

2.6 测试成功如下