基于stm32避障+蓝牙控制小车（详细）

闲话：最近很忙，帮朋友做了一个毕设，关于stm32的避障和蓝牙控制小车，昨天刚买器件，这里每天记录一下进程，以免自己摆烂，嘻嘻，这是自己大一就很想做的设计，一直没时间，借此机会，圆一下梦。

这个接线，幼儿园的小朋友都可以搞定啦

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最终实现功能：小车遇到障碍，随机更改方向以及蓝牙控制小车前进+后退+左右转

所需材料硬件材料：

1.stm32f103c8t6核心板
2.ST-Link （烧录代码）
3.4WD亚克力小车地盘
4.SG90舵机+超声波模块（HC-SR04）
5.杜邦线若干
6.蓝牙模块（HC-05）
7.L298N（电机驱动模块）
8.18650锂电池

所需软件：
1.keil5

硬件终于到了，迫不及待开干了，目前已经完成舵机，蓝牙模块的测试，等不及了吧，快看下面步骤吧！

舵机模块：用的是SG90，这个主要用的是PWM，控制占空比来控制舵机的角度，这次测试只是简单的试试是否能让其转到，效果是可以，到后期整合起来的时候再来精确角度，现在完成这个就可以了。
用的是定时器产生周期，然后通过他的定时器通道来控制占空比（每个定时器有4个通道），因为我用的是TM2的通道2，根据datasheet，可以知道，信号脚是PA1，因为他是默认模式，因此不需要开启AFIO复用时钟，看下面代码

20ms
//0.5ms--------------0度；
//1.0ms------------45度；
//1.5ms------------90度；
//2.0ms-----------135度；
//2.5ms-----------180度；

我这里周期是20ms

这就实现的简单的让舵机转动。

蓝牙模块

步骤：

1.首先去MIT可视化编程网站开发个简单的蓝牙手机app，开发很简单，百度搜一下就可以开发完成，这里不详细论述，效果如下图

蓝牙开发编程逻辑如下图，跟我的一模一样就好了

2.然后配置蓝牙的AT指令。
连线说明：

蓝牙 USB-TTL(CH340)
RX--------->TX
TX--------->RX
GND --------->GND
VCC--------->5V
EN--------->3.3V

然后打开串口助手

最重要的是这里，一开始的波特率设置位38400，默认的，记得点击下面的发送新行，因为AT指令都是\r\n结尾的。完成什么两步，就可以实现AT质量了。具体有什么AT指令，可以看蓝牙AT指令开发手册，这里不详细说明。

我们主要发：
AT+NAME? //查看蓝牙名字
AT+ROLE? //查看主从模式
AT+UART=9600,0,0 //设置波特率，奇偶校验位，停止位

AT指令配置完后，拔掉ENABLE这个根线，再插入电脑，记得波特率选择9600，这时候手机连接蓝牙，就可以实现手机发送信息，串口助手接收啦，看效果图吧

好啦，这里就实现了蓝牙的配置啦，下一步就是通过串口助手，控制电机的驱动就完事啦！

这次完成了电机的驱动。我一共有4个电机，我将他们这样串联，如果是2个电机，就不用和我这样串联了，就直接接上电机驱动口就行了，电机和L298N的接线图如下，记得把PWM的信号线接上单片机，我这里没接。

我左边的电机用的是TIM3的通道3和4产生的pwm

接下来就是蓝牙控制电机了
这里只需要在上面配置蓝牙的基础上，在UART1的串口中断改一下代码就行，像我这样

这时候，蓝牙记得接上单片机，不然没反应的哦

蓝牙模块 stm32
VCC 5V
GND GND
TXD RXD
RXD TXD

这样就可以了，上面的只要一步步跟着来，一定可以实现的。
到这里，蓝牙控制就实现了，现在得让它自己避障
如果上面都实现，只需要在主函数改成这样的代码就行了

发不了视频，就发张图片看看吧，最后说一句，这些不是很难的，大家一步一步跟着我来，一定可以实现的，布布线，这就算完成啦！最后要代码的关注下，私聊我，都是无偿给的哈（因为链接容易失效），有什么不懂的也可以问我哈