PCL 计算点云的最大距离

目录

  • 一、算法原理
    • 1、概述
    • 2、主要函数
    • 3、参考文献
  • 二、代码实现
  • 三、结果展示

一、算法原理

1、概述

  计算同一个点云中所有点之间的最大距离,是4PCS配准算法中进行重叠度预估的重要一步,是实现手写4PCS及能够对其改进的基础。

2、主要函数

   pcl::getMaxSegment ()获取给定点云集合中的最大距离,并返回最小坐标点和最大坐标点。与common中的pcl::getMinMax3D()不一样,因为最小点到最大点的距离不一定为最大距离。该函数有两种重载方式,第二个比第一种多了一个indices,主要是在indices中选取距离最大的点,而不是在整个点云中。

你可能感兴趣的:(PCL学习,计算机视觉,c++,3d,几何学)