好好说一说室内定位技术

室内定位技术进过了几十年的发展，从未像今天这样引起大家的关注，这无疑得益于VR技术在这几年的蓬勃发展，52VR的编辑们今天就梳理下已有的定位技术和手段，有哪些点值得我们参考和注意呢？

那么传统的室内定位技术有哪些呢？

室内无线定位技术可以这样分成三类：

1. 近邻法
2. 三边（角）测量法
3. 模式匹配法。 

近邻法： 

最简单的方式，直接选定那个信号强度最大的AP的位置。纠正一个很容易被误导的地方，目前大多数手机中的定位方式为（GPS/AGPS、基站定 位、WiFi定位），这里的WiFi定位并不是位置指纹法，而是近邻法，定位结果是热点位置数据库中存储的当前连接的WiFi热点的位置。 

三边（角）测量法： 

通过信号的各种参数得到目标与AP的距离或者角度，用几何方法计算出位置。 

包括到达时间法、相对到达时间法、到达角度法、基于信号强度的测距方法，及其混合算法。 

这些方法一般应用在蜂窝网基站定位中。 

模式匹配法： 

基本就是上面所说的位置指纹法了，只是这个说法更宽泛一些。 

除了上面这些使用无线信号进行定位的技术外，还有基于地磁的定位和惯性导航技术，可以用来和上面的方法进行混合定位。 

地磁信息：

手机里的磁力计可以测得磁场强度，而建筑物导致了各个位置处的磁场有些区别。 

惯性导航：

加速度计、磁力计/陀螺仪，用来判断目标的移动方向与移动距离，从而进行位置跟踪。 

另外，学术界研究的室内定位方式主要包括：红外线、超声波、蓝牙、RFID、UWB、WiFi、ZigBee、麦克风阵列、室内电力线、地磁、惯性测量、计算机视觉。 

实现精确的室内导航需要解决哪些问题？ 

各种方案的缺点： 

近邻法定位精度得不到保证；三边（角）测量法理论上精度较高，但对于普通设备来说，时间、角度这些参数较难获取；基站覆盖范围大，角度偏一点就 会造成很大误差，更何况各种非视距和多径环境的影响，精度一般百米以上。所以现在手机室内高精度定位大多使用第三种方法（位置指纹法）。但是很多年过去 了，室内定位的推广远没有当时预想的那么快，原因在于：