ROS机器人移动到指定坐标点

ROS机器人移动到指定坐标点

geometry_msgs::PoseStamped 是 ROS（Robot Operating System）中的一种标准消息类型，用于表示带时间戳的三维空间中的位姿（位置和方向）。它在各种机器人应用中非常常见，尤其是在需要指定或报告物体或机器人在空间中的确切位置和朝向时。

geometry_msgs::PoseStamped 包含以下两个主要部分：

1. Header：这部分包含标准的 ROS 消息头信息。主要字段包括：
   • stamp：时间戳，表示消息的生成时间。
   • frame_id：坐标帧ID，指定位姿数据是相对于哪个参考坐标系。
2. Pose：表示空间中的一个位姿。这部分由以下字段组成：
   • position：一个 geometry_msgs::Point 类型，包含 x、y、z 坐标，指定空间中的位置。
   • orientation：一个 geometry_msgs::Quaternion 类型，包含 x、y、z、w 四元数，指定物体的方向。

位置对象和发布者

geometry_msgs::PoseStamped goal_chufa,goal_zhuanghuo,goal_xiehuo,goal_podao,goal_s_wan,goal_tingche1,goal_tingche2,goal_temp,goal_temp1,goal_temp2,goal_shibie;
 int daoche_weizhi=0,start_daoche=1,v=0,v_last=0;
 float dianliang;
 ros::Publisher nav_pub;

1. 设置坐标帧：

   
   goal_chufa.header.frame_id = "map";
   

   这行代码设置 goal_chufa 的坐标帧为 "map"。这意味着该位姿是相对于名为 "map" 的坐标系定义的。在 ROS 中，"map" 常用作表示一个全局坐标系，通常是机器人所在环境的地图坐标系。

2. 设置位置：

   codegoal_chufa.pose.position.x = -0.1;
   goal_chufa.pose.position.y = 0;  
   goal_chufa.pose.position.z = 0;
   

   这几行代码设置了目标位姿在 "map" 坐标系中的位置。这里，它被设置为 x = -0.1 米，y = 0 米，z = 0 米。z 轴的值通常用于三维空间中，但在很多移动机器人应用中，它被设置为 0，因为机器人在二维平面上移动。

3. 设置方向：

   codegoal_chufa.pose.orientation.x = 0;
   goal_chufa.pose.orientation.y = 0;
   goal_chufa.pose.orientation.z = -0.0277491741277;
   goal_chufa.pose.orientation.w = 0.999614917523;
   

   这几行代码通过一个四元数设置了目标位姿的方向。四元数是一种表达三维空间中旋转的方式，避免了万向锁问题。在这个例子中，四元数的值定义了目标位姿的朝向。

总的来说，goal_chufa 是一个具有特定位置和朝向的位姿目标，可以用于导航任务，如指导一个机器人移动到特定位置并面向特定方向。在 ROS 的导航堆栈中，这样的位姿目标通常被用来告诉机器人应该去往何处。

al_chufa.pose.orientation.z = -0.0277491741277; 

goal_chufa.pose.orientation.w = 0.999614917523;

这两行代码设置了 geometry_msgs::PoseStamped 消息中 pose.orientation 字段的 z 和 w 分量，这是一个四元数（Quaternion）表示的旋转。在 ROS 和许多三维空间应用中，四元数被用于表示方向或旋转，因为它们不受万向节锁的影响，并且可以很容易地进行插值和组合。

一个四元数由四个部分组成：x, y, z, w。在三维空间中，它可以被理解为围绕单位向量（x, y, z）旋转的角度（由 w 表示）。在您的代码中：

goal_chufa.pose.orientation.z = -0.0277491741277;
goal_chufa.pose.orientation.w = 0.999614917523;

• z = -0.0277491741277 和 w = 0.999614917523 是四元数的两个分量。
• 四元数的其他两个分量（x 和 y）在这个情况下被假定为 0（您的代码中没有显示设置，但通常默认为0）。

四元数表示的旋转是相对于其所在的坐标系的。在这种情况下，这个四元数定义了 goal_chufa 在 "map" 坐标系中的方向。

具体来说，这个四元数可能表示绕着某个轴的微小旋转，因为 w 分量接近 1（在没有旋转的情况下，四元数是 [0, 0, 0, 1]）。这种小的旋转可能用于微调机器人的朝向。在实际应用中，这样的值通常是由其他函数或计算得到，以确保精确和正确的旋转表示。

ros::init(argc,argv,"server");
ros::NodeHandle nh;
nav_pub=nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/move_base_simple/goal",10);
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("daoche",1,&do_sigano);
ros::Subscriber sub1 = nh.subscribe("battery",1,&receive_dianliang);
ros::Subscriber sub2 = nh.subscribe("send_tf_xy",1,&do_location);

这段代码是一个标准的 ROS (Robot Operating System) 节点的初始化和配置过程。它包含了节点的初始化、创建发布者（publisher）和订阅者（subscriber）。以下是对每一行代码的详细解释：

1. 初始化 ROS 节点：

   
   ros::init(argc, argv, "server");
   

   这行代码初始化了一个 ROS 节点。argc 和 argv 是传递给 main 函数的参数，通常用于处理命令行参数。"server" 是这个 ROS 节点的名称。

2. 创建节点句柄：

   
   ros::NodeHandle nh;
   

   创建了一个 ROS 节点句柄（nh），它是与 ROS 通信的主要接口。

3. 创建发布者：

   
   nav_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/move_base_simple/goal", 10);
   

   这行代码创建了一个发布者 nav_pub，用于发布 geometry_msgs::PoseStamped 类型的消息到 "/move_base_simple/goal" 话题。10 是发布者的队列大小，它定义了在处理发送请求之前，可以在队列中积累的最大消息数量。

4. 创建订阅者：

   ros::Subscriber sub = nh.subscribe("daoche", 1, &do_sigano);
   ros::Subscriber sub1 = nh.subscribe("battery", 1, &receive_dianliang);
   ros::Subscriber sub2 = nh.subscribe("send_tf_xy", 1, &do_location);
   

   这些行代码创建了三个订阅者：

   • sub 订阅 daoche 话题，当接收到消息时，调用 do_sigano 函数。
   • sub1 订阅 battery 话题，当接收到消息时，调用 receive_dianliang 函数。
   • sub2 订阅 send_tf_xy 话题，当接收到消息时，调用 do_location 函数。 每个订阅者的队列大小设置为 1，表示在处理消息之前队列中最多可以有一个未处理的消息。

说明

• 发布者 (nav_pub) 用于向其他 ROS 节点（例如导航节点）发布目标位置信息。
• 订阅者 (sub, sub1, sub2) 用于从其他节点接收信息，如倒车信号、电池状态和位置信息。
• 这种发布者和订阅者的模式是 ROS 中实现节点间通信的标准方法。