protobuf3+共享内存替换ros通讯简单尝试

博主环境:

OS:Ubuntu 16.04     ROS: Kinetic

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Protobuf 简介

ProtoBuf是一种灵活高效的独立于语言平台的结构化数据表示方法，可用于表示通信协议和数据存储等各方面，与XML相比，ProtoBuF更小更快更简单。你可以用定义自己ProtoBuf的数据结构，用ProtoBuf编译器生成特定语言的源代码，（如C++，Java，Python等，目前ProtoBuf对主流的编程语言都提供了支持）方便的进行序列化和反序列化。

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前期准备

为了对比通讯的实时性，本文将ROS中的odom话题作为实时数据流输入。

ros::init(argc, argv, "odom");

ros::NodeHandle n;

ros::Subscriber sub = n.subscribe("odom", 1000, odomCallback);

并在回调函数中进行打印输出：

ROS_INFO_STREAM("--------------------------------");
std::cout << msg->pose.pose.position.x << std::endl;
std::cout << msg->pose.pose.position.y << std::endl;
std::c