平衡小车（STM32+MPU6050）（纯平衡）（闲聊+硬件准备）

                                                     闲聊

我是今年六月份开始入门单片机的，起因是因为报名了电赛。我是先学习的51单片机，然后又学习了32单片机；两个单片机都是跟着江科大再B站上的视频学习的。51单片机学完之后老师让我做了一个智能窗帘的小案例，做的有些简陋，如果以后有空的话，也可以和大家分享一下。电赛之前我自己尝试了用STM32做了一个避障、循迹、“跟随”功能的小车，那个大家感兴趣的话我也可以给大家分享一下，但是本人是一枚小白，所以有哪些不合理的地方还希望大家不吝赐教。

接下来进入正题，为什么我要做一个平衡车呢因为我把之前那个三轮小车做完之后，感觉整个系统过于呆板，对于一些有变化的东西难以适应，就比如我做循迹功能的时候，小车的转弯的角度非常的呆板，导致很多弯道转不过来，又有很多弯道直接冲了过去，所以当时我就想着有没有能让小车自己判断需要转多大的弯道，所以我就想做平衡小车了（虽然也不排除我是想玩一玩不倒翁）

我的平衡小车主要是参考这几位大神的CSDN文章和B站视频做的

【平衡小车制作】（一）硬件原理图讲解（超详解）_鲁乎乎的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_44270218/article/details/113186002?spm=1001.2014.3001.5506基于STM32F103C8T6最小系统板的两轮平衡小车的创作（一、硬件部分）_基于最小开发系统的平衡小车_永远少年0722的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/m0_54085294/article/details/125669745?spm=1001.2014.3001.5506【平衡小车PID】直立环+速度环完整调参过程 (开源)_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1zo4y1D7bx/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=93188476691a5b9c549c4f99ce391cafPCB板是参考这位大神的开源项目自己调整了一下打的板子

STM32平衡小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台 (oshwhub.com)https://oshwhub.com/999jump999/stm32-ping-heng-xiao-ju

                                                硬件准备

 首先给大家说一下需要哪些硬件：

1、两个减速比为1：30的编码电机（我买的型号是JGB37-520霍尔编码器直流减速电机（12V的））

 

2、一块 18650电池（2800mAH/12V的圆头的那种）

 

3、一个降压模块（这个型号的/DC-DC稳压模块MP1584EN可调降压板24V 12V转5V电源模块3.3V直流3A/我买的是5V固定输出的）

4、MPU6050模块

5、TB6612FNG电机驱动模块

6、STM32F103C8T6核心板

7、0.96英寸OLED显示屏

//配件

电源开关（SS12D10 3脚2档柄高5MM）

电源输入接头（DC005/5.5*2.1mm）

//后面这个两个不是必须的（如果只是想让平衡车可以平衡的话（笔者能力有限只把超声波部分做了一下（还不够完善），蓝牙遥控完全没弄出来））

8、蓝牙模块（HC04）

9、超声波模块

//我就不去网上一一配图了，都在下面这张照片里面

 最后给大家看一下全身照

                                                                                正面

小车经常摔到，所以超声波模块有些歪了

侧面 

由于板子设计的错误，导致我的核心板只能斜着焊了（实测能用（因为小车经常摔哈哈哈），但不美观）

 

                                                                        后面 

                                                                        上面

 

 下一篇文章我给大家讲一下程序实现的思路，（用的基本是大神的源代码，给出自己的理解，大家有什么想法也可以一起讨论一下）