codesys工程ST语言学习笔记（一）建立工程与编译

MATLAB学习笔记

笔者研究生阶段是学习机器人控制

笔者研究生阶段是学习机器人控制

导师交待的机器人系统是基于codesys平台，所以打工仔就要学一手

言归正传

网上关于codesys平台的ST编程比较少，所以笔者打算将自己在编程应用中遇到的问题整理一下出个免费专辑欢迎订购，我相信经过一系列的专辑你会掌握这门语言。
st语言是类c语言，语法差不多，专辑不会讲太多语法知识，语法资料：

链接：https://pan.baidu.com/s/1j0My0HC3CUB6VKkXBGNm1Q
提取码：0bvr

这篇主要将codesys的工程建立，并且成功使用ST语言运行

1.打开工程

2.建立工程

建立工程，选择工程名字，

3.图片里选择的是我们实验用的设备。

不过我用了选择了别的设备测试，也是可以写正常写程序的，如下图

工程到这里已经建立完了

下图指示为主文件，程序先运行的地方，相当于main.c.

主函数上面是变量区，下面是程序区

接下来写第一个程序

声明变量

PROGRAM PLC_PRG
VAR
	i : INT := 1;//定义整型变量，赋值为1
	j : INT;
	z : INT;
	y : INT;
	a : ARRAY[1..3,1..4] OF LREAL;
	b : ARRAY[1..3,1..4] OF LREAL:=[1,1,1,1,1,1,1,1,1];//浮点类型3*4数组,初始值赋值为1
	
END_VAR

程序区

j := i + 1;//j 等于 i+1;
FOR z :=1 TO 3 BY 1 DO
	FOR y:=1 TO 3 BY 1 DO
		a[z,y] := b[z,y] + 1; //给数组a赋值
	END_FOR
	
END_FOR

编译，如下图

编译结果，如下图

点击登录到,这里需要注意一下，如果电脑没有连接设备，登录是不会成功的，扫面不到任何设备。

没设备的穷逼，咱就安安稳稳的点击 在线---仿真

仿真成功后 下方会出现红色的框框里面写着仿真，如下图
然后再点击 登录到

然后 看下图，绿色箭头指的是变量的值，但是此时变量的值有很多为零

或者是未知，因为程序还没有运行

需要点击红色的箭头 如下图，或者是按下 F5 启动

启动后 变量区的值发生改变

如何查看变量值：codesys笔者也在学习阶段，我是没有找到输出变量的位置，查看变量的变化都是在 编译后登录到,才看到变量的值。

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