基于D星和D星_Lite算法实现机器人栅格地图路径规划附Matlab代码

基于D星和D星_Lite算法实现机器人栅格地图路径规划附Matlab代码

路径规划是机器人导航和自主运动的重要任务之一。D星（D*）算法和D星_Lite（D* Lite）算法是两种常用的路径规划算法，它们可以应用于栅格地图中的机器人路径规划问题。本文将介绍D星和D星_Lite算法的原理，并提供基于Matlab的代码实现示例。

D星算法是一种增量路径规划算法，它通过对已知的地图信息进行更新和优化，以实现快速的路径规划。算法的核心思想是从目标点开始，逐步向起始点搜索，通过动态规划的方式更新路径的代价和可行性。下面是D星算法的Matlab实现代码示例：

function [path, cost] = DStar(grid, start, goal)
    % 输入参数：grid - 栅格地图
    %         start - 起始点坐标[x, y]