（1）(1.19) TeraRanger One/EVO测距仪

文章目录

前言

1 通过I2C与TeraRanger EVO连接

2 Mission Planner中的设置

3 测试传感器

4 参数说明

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前言

TeraBee EVO 系列测距仪是基于红外飞行时间 (TOF) 技术的轻型距离测量传感器。与基于激光的激光雷达相比，它们的速度比超声波快得多，体积更小、重量更轻、所需功率更低，但室外距离也更短。

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！Note

规格是在受控条件下测试得出的。强光、目标表面反射率和其他变量都会影响传感器的性能。非常明亮的阳光和低反射率目标（如草地）的组合会将最大距离缩短到 10m 或更短。有关更多信息，请参阅 <https://terabee.b-cdn.net/wp-content/uploads/2019/04/TeraRanger-Evo-60m-Test-Results-Report-Outdoor.pdf>`__

有关这些传感器的更多技术信息，请参见下文：

• Evo 60m

• Evo 40m

• Evo 15m

• Evo 3m

• Evo Mini

已停产：

• Evo600Hz
• TeraRanger One

！Note

只有 ArduPilot 自动驾驶仪通过 I2C 协议支持这些测距仪。

1 通过I2C与TeraRanger EVO连接

TeraRanger EVO 传感器可通过随附的开放式电缆轻松连接到 Pixhawk 或其他 ArduPilot。

EVO I2C backboard pins	Pixhawk I2C port pins
		1 Tx
2 Rx
		3 GND
4 SDA	3 SDA
		5 SCL	2 SCL
6
		7 VCC	1 VCC
8 GND	4 GND
		9

！Note

除非已知自动驾驶仪端口有足够的电流能力，否则不要从自动驾驶仪端口供电。如果是这种情况，只需将测距仪的 SCL/SDA 线路连接到自动驾驶仪的同名 I2C 信号上即可。

！Note

有些测距仪的电流消耗超过 100ma，因此不应使用自动驾驶仪的 I2C 端口供电，而应使用外部 5V 稳压电源供电。

！Note

欲了解更多信息，请访问此链接 <Connection to Pixhawk autopilots TeraRanger Tower Evo | Terabee>`__

2 Mission Planner中的设置

要将 TeraRanger EVO 传感器用作测距仪，请连接 Mission Planner 并打开 CONFIG/Full Parameter List 菜单并进行设置：

• RNGFNDx_MAX_CM：该参数设置自动驾驶仪使用测距仪的最大距离；
• RNGFNDx_MIN_CM：该参数设置自动驾驶仪使用测距仪的最小距离；
• RNGFNDx_ADDR：48（用于 TeraRanger One）或 49（用于 EVO 系列），0 将禁用测距仪设置；
• RNGFNDx_TYPE：14；
• RNGFNDx_ORIENT：25（朝下）。如果用于避开目标(Object Avoidance)或天花板测距，而不是高度测距，请安装并选择适当的方向。

测距仪的数值如下所示：

	EVO60M	EVO40M	EVO15M	EVO3M	EVOMini	EVO600Hz	Terranger One
RNGFNDx_MAX_CM	6000	4000	1500	300	330	800	1400
RNGFNDx_MIN_CM	50	50	50	50	3	75	20
RNGFNDx_ADDR	49	49	49	49	49	49	48
Power Required	5V/330ma	5V/330ma	5V/330ma	5V/330ma	5V/50ma	5V/190ma	10-20V/120ma
Notes	1	1	1	1		1	2

1. 除非已知端口有足够的电流能力，否则不要从自动驾驶仪端口供电。

2. 需要 3.3V 至 5V 电平转换，以连接自动驾驶仪 I2C 信号。

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在自动驾驶仪上使用 TeraRanger One 传感器的 Mission Planner 设置

3 测试传感器

TeraRanger EVO 传感器读取的距离可显示在 Mission Planner 飞行数据菜单上。左侧的状态按钮将显示状态值。然后选择"sonarrange"。

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Mission Planner：在飞行数据屏幕上显示测距仪数据的设置

！Warning

自动驾驶仪启动时，测距仪必须已经接通电源，或者至少与自动驾驶仪同时接通电源。如果在自动驾驶仪启动后才给测距仪供电，测距仪将无法被识别，因为自动驾驶仪已经扫描了其 I2C 总线上的设备！

4 参数说明

1、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL

2、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters

3、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters