CANopen协议 学习笔记
大纲
前沿：以问题为导向学习是最高效的，本文主要讲述在学习Canopen协议中的一些疑惑点，
分享一些学习心得，不讲协议本身的内容。
1.主机和从机的概念？
2.PDO和SDO的区别是什么？
3.OD存在的意义是什么？
4.心跳检测的意义？0x00、0x05、0x7f?
5.COB-ID和PDO的ID有关系吗？SDO的ID是主机的ID还是从机的ID?
COB-ID = Function code+node_id
6. PDO,SDO 数据存在几个字节，心跳节点 数据存在几个字节？
7.PDO主要关系的几点？ 触发方式+通讯参数和映射参数
8.SDO传输的三种方式？
9.通讯模型 ： 服务器到客户端、消费者和生产者等。
10.CANOPEN 与CAN的不同点
1. 通讯模型
（1）服务器到客户端 ：客户端发送数据，服务器需要回传数据 (SDO)
（2）消费者和生产者 ：生产者发送数据，消费者不需要返回数据（PDO）
（3）主机和从机 Canopen协议中NMT模式控制节点的状态，启动状态、预准备状态、
工作状态、停止状态
2. 主机和从机的概念
对于从站而言发送消息给主站就是TPDO模式，其中TPDO总共有4个。
对于从站接收主站的消息就是RPDO模式，其中RPDO总共有4个。
3. PDO 和SDO、NMT区别
- PDO：根据模式从机选择定时发送数据或者等数据变化在发送数据给主机，以请求主机
做出一些列相应。
模型：生产者(producter)和消费者(comsumer)模式，接收方不会返回数据值
- SDO：通过主机发送命令（cs+主索引+子索引+4个字节数据），对对象字典进行操作改变数据
，如改变波特率，心跳的时间以及对于模式选择的切换，通过SDO_Handle进行处理即可。
模型：客户端（client） 和服务器(service)模型
- NMT: 主机控制节点状态
状态（4个）：节点上线（boot up）、预准备节点（pre-operational）、节点运行（operational）、节点停止（stoped）
模型：主机（host）和从机（slave）
4.OD存在的意义是什么？
作为用户预先定义的数据库，实现参数的赋值给函数中的一些变量。通过功能码SDO命令修改。
通过SDO模式可以修改对象字典中的一些值。主索引，子索引相当于书的目录，上位机通过发送CS命令读写
其中的数据，实现对于全局变量的修改，如对波特率的修改、心跳时间间隔的修改等
5.心跳检测的意义？0x00、0x05、0x7f?
1.是主机检测从机的方式，从机发送心跳包，主机接收到心跳包后，才会向从机发送消息
否则主机就认为从机存在故障。
0x00 boot up 节点上线
0x7f 节点在准备状态
0x05 节点在工作状态
0x04 节点停止状态
通过这个的设置，上位机可以通过NMT命令控制节点的状态，其命令中运行的参数主要就是心跳报文的状态
=========================在编写接收函数的时候需要考虑以下设计内容============================
1.NMT mode 主机通过命令管理从机的状态，如节点的上线，预先准备状态，工作状态，停止状态，复位状态等等
1.首先通过功能模式进入NMT管理模式 COB-ID=000
2.buf[1]是节点地址，buf[0]是命令码，为什么要存在buf[1],存放的是节点的ID，判断是不是我想控制的ID即可。
通过switch方式，可以控制节点的工作状态。
2.SDO mode 主机通过命令修改相关参数实现相应的功能（节点不工作在停止状态 0x7f）（这个描述的很抽象）
特别的，SDO和PDO将节点地址放在COB-ID中，主机发送命令给从机，判断是否是相同的ID，就可以操作
相应的功能。SDO传输数据是8个字节（CS（1byte）+主索引（2byte）+子索引（1byte）+数据4byte）
3.RPDO mode 前提： (heartbeat.buf[ 0 ] = 0x05)，
1. 如果主机发送消息，下位机接收到消息
2. 复制接收到的消息给一个全局变量（为了进行数据比较，不同变量之间才可以比较）
2. 从站自己做出相应的命令，如通过数据对一个引脚控制另一个引脚等等作用
6.COB-ID和PDO的ID有关系吗？SDO的ID是主机的ID还是从机的ID?
COB-ID = 功能码（7bit）+节点ID（4bit）
NMT :功能码000
SDO 功能码 581和601
PDO 功能码 181和其他总共有8个
Heartbeat 701
7. PDO,SDO 数据存在几个字节，心跳节点 数据存在几个字节？
PDO ：1~8个字节长度
SDO存在8个字节 (CS+主索引+子索引+date)
HEARTBEAT心跳节点存在1个字节 （存放节点状态）
NMT模式存在2个字节 （存放控制状态与控制从机的ID）
8.PDO配置主要考虑那几点？ 触发方式+通讯参数和映射参数
1）触发方式：
1.时间触发+事件触发
2.同步（sync）和异步方式
2）通讯参数 + 映射参数 ：
3）同步传输和异步传输的区别：
9.SDO传输的三种方式？
SDO传输方式主要有两种，快速传输方式和普通传输方式
- 快速SDO:来回一次就能搞定，读取和写入的值不能大于32位
10.CANOPEN 与CAN的不同点
不同点的角度：从OSI 7层网络模型
- CAN（controller Area Network）只规定了物理层和数据链层，这些都是通过硬件实现。
普通的CAN只需要关系收发以及收发的标志位即可，收发的速度（波特率）等。
- CANopen 规定了应用层，能够兼容不同厂商之间进行通信的方式。
CANopen协议规范文本经过多次修改，CiA在CiA301基础上，对各个行业退出设备子协议
关于设备子协议，就是对不同行业的应用对象，对CANopen内部的数据含义进行重新定义，
或添加新的控制逻辑。
下图是描述不同协议的编号：
下图是CANopen协议的框架
