辅助驾驶功能开发-功能规范篇-XPeng-NGP高速自主导航驾驶功能

1.概述

 本文档明确对 NGP 的定义及设计要求，将作为自主开发的设计指导文 件。

2.功能定义

根据应用场景将横向控制功能分为两类，非高速公路和高速公路功能。在非高速公路场景中，主要由LCC/TJA/ALC来解决各类细化场景，在高速场景中，NGP来解决细化场景。(本文中高速公路泛指HDmap的高速公路区域)

2.1非高速公路

2.1.1车道居中控制LCC&TJA

   当车速大于等于60kph激活功能时，进入LCC(>=60kph)模块处理。当车速小于60kph激活功能时，进入LCC(<60kph)模块处理，即TJA功能。两者的切换设置55kph~60kph为滞回区间；

2.1.2自动辅助变道ALC

   在LCC功能激活前提下，车速65~120kph区间，若驾驶员开启转向灯，可发起变道请求进行变道。

2.2高速公路

2.2.1高速自主导航驾驶NGP

    用户在输入导航目标并确定导航路径之后，NGP基于导航地图的路线规划，结合感知和定位、以及高精度地图，覆盖场景包括从上、下高速的匝道与高速公路的静态场景，及拥堵、变道、过弯等与其他类的交通参与者的动态场景，整个过程车辆实现高速公路点到点的自动驾驶。NGP场景包括高精度地图覆盖的上、下高速的匝道与高速公路

3.架构

4.功能模块

4.1系统状态机