kinect深度距离误差_一种基于最优化的Kinect深度图修复方法与流程

本发明属于计算机视觉技术领域，具体是一种基于最优化的Kinect深度图修复方法。

背景技术：

深度图恢复在计算机视觉中起到不可替代的作用，在2010年，微软推出了新型的深度传感设备Kinect，可以同时获得彩色图像和深度图像，因该设备价格低廉且能够实时得到其深度图像，所以该设备在各个领域得到广泛的运用，如虚拟交互、三维重建、跟踪、识别、游戏开发等各个方面，但是其缺点也逐渐暴露，即数据的精度不能令人满意。第一，Kinect在捕捉深度数据的过程中，物体边缘的深度数据缺失，且物体边缘处存在错误数据，特别是在前景对象的边界部分；第二，Kinect扫描出来的深度图与其彩色图像的边缘不匹配，存在一定程度的偏差；第三，Kinect扫描的深度图噪声多，且受环境的影响大。

上述问题使Kinect扫描出来的深度图像有如此多的缺陷不能直接使用，必须对深度图像进行后期处理。目前，对于Kinect深度图修复问题已经有很多研究方法，其中最为常见的方法是结合彩色图像纹理对深度图像进行修复，该方法虽然可以恢复出完整的深度图，但是彩色图像的边缘和深度图像的边缘不能基本匹配且误差较大，基于该方法有不同的技术，如基于联合双边滤波技术，仅考虑颜色和距离因素修复深度图，(Le A V,Jung S W,Won C S.Directional joint bilateral filter for depth images.[J].Sensors,2014,14(7):11362.)及(Matsuo T,Fukushima N,Ishibashi Y.Weighted joint bilateral