激光雷达&毫米波雷达

一.激光雷达

技术指标：

视场角
线数（32/64/128）
分辨率（激光光束夹角越小分辨率越高，0.1度）
探测距离：0.3-200m
反射率（一般探测10%以上反射率的目标）

分类

1. 按照测距方法分类：
   1）ToF法
   2）FMCW法（Frequency-Modulated Continuous-Wave）
   FMCW雷达系统所用信号的频率随时间变化呈线性升高。
   通过发射接受信号的频率差，计算目标距离和速度

2. 按照扫描方式分类：
   1）机械旋转式
   扫描频率/帧率：是转速的意思，10Hz就是1s转10圈
   角分辨率：点云图像中相邻两个点之间的夹角（应该是同一个激光束扫描得到的）
   采样率：激光雷达每秒进行有效采集的此书，也就是1s内产生的点云数量
   Lidar采样率一定，因此帧率越高，角分辨率越低；反之帧率越低，角分辨率越高
   
   2）MEMS混合固态激光雷达
   可以动态调整自己的扫描模式，以此来聚焦特殊物体
   3）固态激光雷达

二.毫米波雷达

基础知识参考：毫米波雷达传感器基础知识

（1）多普勒频移

（2）调频斜率S

频率随时间呈线性变换，如下图，调频周期40us，调制带宽4GHz，该线性调频脉冲具有起始频率 (fc)、带宽(B) 和持续时间 (Tc)，该线性调频脉冲的斜率 (S) 捕捉频率的变化率。

（2）雷达测距

中频信号IF为TX发射信号和RX接受信号合并在一起的信号

1.距离估计

通过测量频移来得到飞行时间，进而得到飞行距离
如下图，蓝色是发射信号频率，红色是接收信号频率，tao为信号发射到接收需要的时间

2.角度估计

相位变化原理解释如下：
相位变化与光走过的距离的关系：光每走过一个波长的距离，相位会变化2π