在项目想采用rosjava android_core 进行二次开发。初步分析代码，认为如果在上面开发，能极大减少我们的开发工作量。运行demo 看看地图展示的效果。
https://github.com/rosjava/android_core
branch:kinetic
运行应用 android_tutorial_map_viewer
在android 平板上是这样的效果：
2D地图出现错位，轮廓错乱，混乱的情况。没法用于导航了。
+ OccupancyGridLayer.java
-- 控制地图数据块显示排列顺序的是. 控制地图层缩放，平移，旋转的是
+ CameraControlLayer.java
-- 实现触摸事件行为
-- 传播平移，旋转，缩放事件
所以出现的问题需要详细分析OccupancyGridLayer.java，可能会找到答案。
1. 监听接受 nav_msgs.OccupancyGrid 消息
@Override
public void onStart(VisualizationView view, ConnectedNode connectedNode) {
super.onStart(view, connectedNode);
previousGl =null;
getSubscriber().addMessageListener(new MessageListener() {
@Override
public void onNewMessage(nav_msgs.OccupancyGrid message) {
update(message);
}
});
}
2. 为了绘制尺寸超出纹理最大尺寸的地图，我们将地图分割成多个块，并为每个块绘制一个纹理（直接翻译注释）
-- 块的相关属性有分辨率(决定物理转换关系，比如单位像素对应的0.05米)，块的宽度，
-- 相对地图坐标系块的原点坐标
3. 把地图分辨率颜色值分为三类，分别表示可行走区域，不可行走区域，未知区域。
/**
* Color of occupied cells in the map.
*/
private static final int COLOR_OCCUPIED =0xff111111;
/**
* Color of free cells in the map.
*/
private static final int COLOR_FREE =0xffffffff;
/**
* Color of unknown cells in the map.
*/
private static final int COLOR_UNKNOWN =0xffdddddd;
4. private void update(nav_msgs.OccupancyGrid message) 方法会更新每一个图片块，初步怀疑是图片块原点坐标计算有问题
-- 根据图片的宽度，高度，计算可以划分多少图片块
-- 每个图片块初始化为相同的物理分辨率
-- 逐个计算基于地图坐标系下的图片块坐标原点，对比maven仓库中的 android_core:0.4 版本发现增加如下修正，地图显示就没有问题了。
for (int y =0; y < numTilesHigh; ++y) {
for (int x =0; x < numTilesWide; ++x) {
final int tileIndex = y * numTilesWide + x;
tiles.get(tileIndex).setOrigin(origin.multiply(new Transform(new Vector3(x *
resolution * TextureBitmap.STRIDE,
y * resolution * TextureBitmap.HEIGHT, 0.), Quaternion.identity())));
// tiles.get(tileIndex).setStride(TextureBitmap.STRIDE);
//solution for tile has gap in bitmap!!! be carefull.
if (x < numTilesWide -1) {
tiles.get(tileIndex).setStride(TextureBitmap.STRIDE);
}else {
tiles.get(tileIndex).setStride(width % TextureBitmap.STRIDE);
}
}
}
关键的地方在最后一个图片快的宽度处理，如果是最后一个图片块宽度更新为（width % TextureBitmap.STRIDE）
这样就没有问题了
总而言之在方法 private void update(nav_msgs.OccupancyGrid message)中根据第4小点说明添加如下代码
//solution for tile has gap in bitmap!!! be carefull.
if (x < numTilesWide -1) {
tiles.get(tileIndex).setStride(TextureBitmap.STRIDE);
}else {
tiles.get(tileIndex).setStride(width % TextureBitmap.STRIDE);
}