自动驾驶MCU软件架构说明

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1. MCU软件框架图

1. 模块介绍
   1. Environment Model Validation

      环境建模校验模块，分为 Collision Boundary Detection和Environment Model Validation两个子功能，Collision Boundary Detection以车身为中心的描绘出可能碰撞边界， Environment Model Validation将碰撞边界和完整环境模型做比对，如果完整环境模型中所 有障碍物都在碰撞边界之外，那么表示环境模型是正确的，通过校验，否则抛出异常到 Failure Mode Handling 模块；

   2. 1. Perception