稻壳特筑
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如何求extrinsicTrans和extrinsicRot：

笔者传感器使用的是6-axis 的ouster激光雷达，自带IMU. 配置文件.ymal,需要求extrinsicTrans和extrinsicRot.

如果参数不准的话，建图效果是这样的：

如何求extrinsicTrans和extrinsicRot：_第1张图片

传感器中给出的变换矩阵分别为:lidar到sensor的还有IMU到sensor的变换矩阵：

如何求extrinsicTrans和extrinsicRot：_第2张图片

需要得出lidar到IMU的外参，使用M_lidar_to_sensor 乘以 M_imu_to_sensor的逆：

如何求extrinsicTrans和extrinsicRot：_第3张图片 

 如何求extrinsicTrans和extrinsicRot：_第4张图片

最终的变换矩阵：

如何求extrinsicTrans和extrinsicRot：_第5张图片

配置文件填写：

如何求extrinsicTrans和extrinsicRot：_第6张图片 

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