ROS：基于gazebo仿真运行SLAM算法包（二）：运行rtabmap算法包并建图

接上篇https://www.jianshu.com/p/fb91063a9fd7

rtabmap算法简介

rtabmap全名是Real-Time Appearance-Based Mapping, 是一个基于RGB-D, Stereo和雷达的Graph-Based SLAM算法，并使用了增长式闭环检测。具体算法详解请看：https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78771104
其中包括使用词袋法，SURF特征检测等算法。

安装rtabmap算法

具体步骤可以根据官方网站：https://github.com/introlab/rtabmap_ros#installation
要在workspace中配置的，可从"Build from source"开始follow。
运行官方Demo：
由于官方Demo在google drive,鉴于种种原因，已转放在链接: https://pan.baidu.com/s/1MgxAjnfi2NYk_v9x7MmR5w 提取码: 7y9s

$ roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch
$ rosbag play --clock demo_mapping.bag

运行没问题即安装完成。

在gazebo世界启动机器人并运行rtabmap建图

先上视频连接：http://www.iqiyi.com/w_19s9z71je9.html
先看启动rtabmap算法的launch文件：rgbd_mapping.launch

这里主要是有几处改动：

rgbd_mapping_1.png

在frame_id属性，须设定为机器人的根节点（base_link or base_footprint），如果只是用相机，因为是单一节点，所以只需要设为所用传感器的frame_id即可。database_path是指定要储存建图数据库的存放地址，原本设定为一个默认路径，但是鉴于在每次建图时，不设定的话会进行覆盖，为避免此种情况，尽量手动指定路径。

rgbd_mapping_3.png

这里定义的topic 是对应上gazebo文件中定义的topic名称。

rgbd_mapping_2.png

这里是说明是否接受雷达数据，因为在上篇文章中，所用的机器人文件有使用雷达插件，因此这里启用，并定义相应的topic 名称。

rgbd_mapping_4.png

这里是引用了另外的launch文件，实际上是同时运行了rtabmap.launch文件并传入了参数。
启动launch文件：

roslaunch rtabmap_ros rgbd_mapping.launch database_path:=~/dev/catkin_ws/rtabmap.db

打开后：

gazebo_rtabmap_origin.png

完成建图后，打开建图数据库：

rtabmap_database_1.png

打开3d地图：

rtabmap_database_2.png

至此，基于gazebo仿真rtabmap算法就完成了。
目前还没涉及到建图结果和ground truth数据的比对，后续将会尝试记录为rosbag，并从中根据topic导出csv文件，与建图后的csv文件进行比对，评估建图效果。

参考连接：http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping