谐波齿轮减速器

一、谐波齿轮减速器结构

谐波齿轮减速器_第1张图片

1-柔轮:能发生弹性变形

2-波发生器:波发生器长轴两端的长度比未变形的柔轮内圆直径大

3-柔性轴承:起支撑作用

4-刚轮:不发生弹性变形

二、谐波齿轮减速器工作原理

外装柔性轴承3的波发生器凸轮2(H)装入柔轮1,使之产生弹性变形而呈椭圆状,长轴两端的齿与与刚轮4的齿完全啮合,短轴两端的齿与刚轮的齿完全脱开。当刚轮固定,高速轴带动波发生器凸轮和柔性轴承连续转动时,柔轮上原来与刚轮啮合齿对啮出后脱开,再转入啮入,然后重新啮合,这样柔轮就相对于刚轮沿着与波发生器相反的方向低速旋转,通过低速轴输出。若将柔轮固定,由刚轮输出低速运动,原理相同,只是刚轮的转向与波发生器的转向相同。

比如说,柔轮的齿数比刚轮少2个,柔轮的齿轮和刚轮的齿啮合一圈下来,相对于刚轮,少啮合了2个齿,而这两个齿就是柔轮和刚轮的相对位移,谐波齿轮减速器的工作方式有四种:

①刚轮固定,柔轮输出(常用)

就等效柔轮与波发生器相反的方向低速旋转。

用下列公式可以得到传动比i

i = z_{r}/(z_{g}-z_{r})

减速

②柔轮固定,刚轮输出

i = z_{g}/(z_{g}-z_{r})

减速

刚轮的转向与波发生器的转向相同,即同向。

③柔轮输入,波发生器输出

三、特点及用途

1、传动比大

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