26. GD32F103C8T6入门教程-CAN外设回环测试

1.基础知识

相关stm32CAN外设
外设特征：

1. 3个发送邮箱
2. 2个深度为3个邮箱的接收FIFO
3. 自动重传
4. 自动唤醒
5. 发送、接收时间戳
6. 最大速率1Mbps

3种工作模式

1. 睡眠模式：可以检车总线状态自动唤醒
2. 初始化工作模式：如果需要对 CAN 总线通信参数调整， CAN 必须进入初始化工作模式
3. 正常工作模式：

4中通讯模式：

1. 静默通讯模式
2. 回环通讯模式：发送的数据又可以被自己接收，同时这些发送数据也送至 CAN 网络
3. 静默回环模式：CAN 总线控制器既不从CAN 网络接收数据，也不向 CAN 网络发送数据
4. 正常模式：

数据发送：

1. 选择一个空闲邮箱
2. 配置发送寄存器
3. 使能发送
4. 检测发送转态和错误标志

数据接收

1. 查看FIFO中的帧数量

2. 通过2个深度为3个个邮箱的FIFO接收数据，读取数据

3. 释放邮箱

4个中断向量

1. 发送中断{3个邮箱空闲中断}
2. fifo0中断{FIFO有数据，数据满，数据溢出}
3. FIFO1中断
4. 错误和状态改变中断{错误，唤醒，进入睡眠}

CAN外设挂载在APB