C51--小车——串口/蓝牙控制及点动

串口控制：

建立串口分文件：uart.c 和 uart.h文件声明函数

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
#include "string.h"

#define SIZE 12

sfr AUXR = 0x8E;

char buffer[SIZE];				//数组操作发送字符串

//串口初始化
void UartInit(void)		//[email protected]
{
	PCON &= 0x7F;		//波特率不倍速
	SCON = 0x50;		//8位数据,可变波特率
	AUXR &= 0xBF;		//定时器1时钟为Fosc/12,即12T
	AUXR &= 0xFE;		//串口1选择定时器1为波特率发生器
	TMOD &= 0x0F;		//清除定时器1模式位
	TMOD |= 0x20;		//设定定时器1为8位自动重装方式
	TL1 = 0xFD;		//设定定时初值
	TH1 = 0xFD;		//设定定时器重装值
	ET1 = 0;		//禁止定时器1中断
	TR1 = 1;		//启动定时器1
	
	EA = 1;			//开启总中断
	ES = 1;			//开启串口中断
}

//中断函数
void UART_Rountine(void) interrupt 4
{
	static int i = 0;		//静态的局部变量,被初始化一次
	char tmp;
	
	if(RI){			//接收中断
		RI = 0;		//软件复位
		tmp = SBUF;		//读数据

		if(tmp == 'M'){	//连接失败显示FAIL
			i = 0;
		}
		buffer[i] = tmp;
		i++;
		
		if(buffer[0] == 'M'){			
			switch(buffer[1]){
				case '1':
					go_Forward();
					break;
				case '2':
					go_Back();
					break;
				case '3':
					go_Left();
					break;
				case '4':
					go_Right();
					break;
				default:
					go_Storp();
					break;
			}		
		}
		
		if(i == 12){
			memset(buffer,'\0',SIZE);
			i = 0;
		}
	}
	if(TI);			//发送中断
}

声明函数：串口初始化

void UartInit();

蓝牙控制：

用串口控制的代码，连接蓝牙模块HC-08，即可控制

点动控制：

主函数执行停止，在串口中断函数中判断位置加入延时

主函数：

#include "motor.h"
#include "Delay.h"
#include "uart.h"

void main()
{

	UartInit();
	
	while(1){
		go_Storp();
	}
}

串口：

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
#include "string.h"
#include "Delay.h"

#define SIZE 12

sfr AUXR = 0x8E;

char buffer[SIZE];				//数组操作发送字符串

//串口初始化
void UartInit(void)		//[email protected]
{
	PCON &= 0x7F;		//波特率不倍速
	SCON = 0x50;		//8位数据,可变波特率
	AUXR &= 0xBF;		//定时器1时钟为Fosc/12,即12T
	AUXR &= 0xFE;		//串口1选择定时器1为波特率发生器
	TMOD &= 0x0F;		//清除定时器1模式位
	TMOD |= 0x20;		//设定定时器1为8位自动重装方式
	TL1 = 0xFD;		//设定定时初值
	TH1 = 0xFD;		//设定定时器重装值
	ET1 = 0;		//禁止定时器1中断
	TR1 = 1;		//启动定时器1
	
	EA = 1;			//开启总中断
	ES = 1;			//开启串口中断
}

//中断函数
void UART_Rountine(void) interrupt 4
{
	static int i = 0;		//静态的局部变量,被初始化一次
	char tmp;
	
	if(RI){			//接收中断
		RI = 0;		//软件复位
		tmp = SBUF;		//读数据

		if(tmp == 'M'){	//连接失败显示FAIL
			i = 0;
		}
		buffer[i] = tmp;
		i++;
		
		if(buffer[0] == 'M'){			
			switch(buffer[1]){
				case '1':
					go_Forward();
					Delay10ms();
					break;
				case '2':
					go_Back();
					Delay10ms();
					break;
				case '3':
					go_Left();
					Delay10ms();
					break;
				case '4':
					go_Right();
					Delay10ms();
					break;
				default:
					go_Storp();
					
					break;
			}		
		}
		
		if(i == 12){
			memset(buffer,'\0',SIZE);
			i = 0;
		}
	}
	if(TI);			//发送中断
}