- 超维小课堂 | 7、ROS使用offboard模式控制无人机定点悬停源码分析
流浪者1015
超维小课堂无人机ROS
引言:ROS使用offboard模式控制无人机进入定点悬停是学习ROS无人机控制的最经典的基本功能之一。基于此,本篇主要对此处的控制流程著一个简要的代码分析。(室内外通用代码)顾名思义:offboard模式下的定点悬停是指通过机载电脑ROS发布指定的目标点,无人机按照程序发布的目标位置进行PID控制,到达后目标点后保持悬停不动。源码分析可以查看代码注释即可。此处为视频详解:源码视频详解:特别注意:
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1.听说:不吃早餐是慢性自杀,晚上熬夜也是慢性自杀,一直不动是慢性自杀,玩电脑、玩手机太久也是慢性自杀,全都是慢性自杀,合着我一年365天没干别的,光自杀了!2.为什么年年买衣服,年年没有衣服穿?因为你一年比一年有气质,去年的衣服,配不上今年的你。3.在外打拼三年,一无所有的回到老家,本以为妈妈会大发雷霆。可没想到妈妈没有骂我,还安慰我:孩子,你并不是一无所有,最起码你还有脸回来。4.大数据表明:
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- 行为型设计模式-备忘录(memento)模式
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设计模式汇总:查看通俗示例想象一下你正在玩一个角色扮演游戏,在游戏中你有一个角色,随着游戏的进行,角色的状态会不断变化,比如经验值、装备和生命值等。如果游戏中没有保存功能,一旦游戏意外关闭或者你想要重新尝试某个决策,你将不得不重新开始游戏。但是,如果游戏提供了保存功能,你可以随时创建一个“快照”来记录当前角色的状态,如果后续出现了不利的局面,你可以回到这个“快照”来恢复角色的状态。这里的“快照”就
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我们都爱苹果电脑的那份优雅与效率,但随着时间的流逝,即便是Mac也会像人一样感到“沉重”——积累的文件、未整理的数据、不再使用的应用,这些都会让你的苹果电脑逐渐变慢。不过,别担心,Mac系统数据清理比你想象的要简单得多。来看看这几招,保证让你的Mac焕然一新!清理前的小检查Mac系统数据清理之前,一个快速的硬盘检查是必要的。点击苹果菜单里的「关于这台Mac」,再点「存储」,看看你的硬盘使用情况。这
- 苹果电脑磁盘清理,方法及步骤介绍
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苹果电脑的使用时间久了后,苹果电脑上可能积累了大量的应用程序、游戏以及各种文件。随着时间的推移,这些内容的不断增多会导致磁盘空间逐渐减少,进而影响电脑的整体性能。当存储空间告急时,无论是打开文件还是浏览网站,都可能变得迟缓卡顿,给用户的使用体验带来极大的不便。因此,掌握苹果电脑磁盘清理的方法和步骤,就显得尤为重要。一、备份重要数据,确保安全无忧在进行任何磁盘清理操作之前,用户首先要确保重要数据的安
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在聊到电脑安全时,许多Mac用户都骄傲地声称:“我的Mac是不会中病毒的!”确实,与WindowsPC相比,Mac因其UNIX-based的操作系统构架,天生就更加安全。但这是否意味着Mac完全不需要杀毒软件呢?让我们一起来探讨一下“苹果电脑需要安装杀毒软件吗”这个问题,看看是否真的需要在你那光鲜亮丽的Mac上安装额外的防护。Mac真的不容易感染病毒吗?首先,我们需要承认的是,Mac系统确实在安全
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一个人的时候,你的学习效率是高还是低?疫情影响下,我期待中的重回校园的学生生活,变成了每天在家里对着电脑,连着zoom视频会议,从早到晚地上课,小组讨论,线上发表和无休止地写论文。一个人在家的时候,我的学习效率总是时好时坏。从初中开始,我就一直很喜欢在学习氛围很浓的图书馆里自习。大学的时候,我会早早起床,去图书馆找到一个有阳光的可以看到蓝天的座位,然后准备各种期末考试复习和写论文,又或者只是安安静
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自国资委79号文明确了2027年底前信息系统全面国产化的目标后,金融单位、央国企集团及各子公司纷纷加大国产化改造力度。不少子、孙公司表示,集团要求到2024年底或2025年底国外的关键IT基础设施要停止使用,如微软AD、云桌面等。信创国产化是大势所趋,不可能走回头路。那么在采购了国产化的操作系统电脑、服务器、云桌面、邮箱后,如何再用微软AD国产化替换方案进行统一管理,以确保员工的使用习惯不改变,业
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昨晚没注意,随手将工作电脑放在了茶几上,结果小宝贝爬上茶几玩,踩到了我的电脑。今天上班打开电脑做事,发现电脑开不了机了!电脑部的涛哥看了看,也束手无策!无奈请假去电脑的售后维修中心!这是我今年第二次来售后维修中心。这次跟上次一样,前面好几个人在等待,还有人拿着好几台电脑。想想就头疼,不知道又要等多久了!今天恐怕又做不了事情了!电脑现在是我挣钱的重要工作,没有电脑,我啥事也做不了!我最怕电脑出问题,
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注:该离线部署完全处于离线的情况部署的,是通过自己在电脑上虚拟机测试通过的。完整的资源位于mysqlgalera集群离线部署,所有需要用的配置文件、软件包都在这个压缩包里面,且里面有自己编写的自动化部署脚本,可以直接运行安装,可供学习交流。前期准备服务器环境系统版本Mariadb版本主机IP节点名称CentOS7.9Mariadb-10.5.12192.168.247.10galera1CentO
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国庆节后,市级暗访组已开始进入暗访,检查结果关系到行业领导的业绩。各样的检查要求层层级级地派下来,各项目缺的各样的车贴排山倒海压下来,做这个,要那个。电话、微信轮番轰炸……脑子里仿佛有成群的野蜂狂舞,手指在键盘上穿梭,光标在各个页面、文件间切换,我的目光、电话在公司项目、电脑屏幕与广告公司间穿越,忘了喝水、顾不上“放水”。最闹心的是手指时不时地抽痛、右侧小臂酸痛,鼠标手又泛起内心沮丧的波澜,心情变
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好久不来iteye,今天又来看看,哈哈,今天碰到在编码时,反射中会抛出
Illegal overloaded getter method with ambiguous type for propert这么个东东,从字面意思看,是反射在获取getter时迷惑了,然后回想起java在boolean值在生成getter时,分别有is和getter,也许我们的反射对象中就有is开头的方法迷惑了jdk,
- IT人应当知道的10个行业小内幕
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10. 虽然IT业的薪酬比其他很多行业要好,但有公司因此视你为其“佣人”。
尽管IT人士的薪水没有互联网泡沫之前要好,但和其他行业人士比较,IT人的薪资还算好点。在接下的几十年中,科技在商业和社会发展中所占分量会一直增加,所以我们完全有理由相信,IT专业人才的需求量也不会减少。
然而,正因为IT人士的薪水普遍较高,所以有些公司认为给了你这么多钱,就把你看成是公司的“佣人”,拥有你的支配
- java 实现自定义链表
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java数据结构
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链表是链式的结构
2.链表的组成
链表是由头节点,中间节点和尾节点组成
节点是由两个部分组成:
1.数据域
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3.链表的实现
&nbs
- web项目发布到服务器后图片过一会儿消失
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struts2上传图片永久保存
作为一名学习了android和j2ee的程序员,我们必须要意识到,客服端和服务器端的交互是很有必要的,比如你用eclipse写了一个web工程,并且发布到了服务器(tomcat)上,这时你在webapps目录下看到了你发布的web工程,你可以打开电脑的浏览器输入http://localhost:8080/工程/路径访问里面的资源。但是,有时你会突然的发现之前用struts2上传的图片
- CodeIgniter框架Cart类 name 不能设置中文的解决方法
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CodeIgniterCart框架
今天试用了一下CodeIgniter的Cart类时遇到了个小问题,发现当name的值为中文时,就写入不了session。在这里特别提醒一下。 在CI手册里也有说明,如下:
$data = array(
'id' => 'sku_123ABC',
'qty' => 1,
'
- linux回收站
_wy_
linux回收站
今天一不小心在ubuntu下把一个文件移动到了回收站,我并不想删,手误了。我急忙到Nautilus下的回收站中准备恢复它,但是里面居然什么都没有。 后来我发现这是由于我删文件的地方不在HOME所在的分区,而是在另一个独立的Linux分区下,这是我专门用于开发的分区。而我删除的东东在分区根目录下的.Trash-1000/file目录下,相关的删除信息(删除时间和文件所在
- jquery回到页面顶端
知了ing
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<div id="container">页面内容</div>
<p><a href="#anchor" class="topLink">回到顶端</a><
- B树、B-树、B+树、B*树
矮蛋蛋
B树
原文地址:
http://www.cnblogs.com/oldhorse/archive/2009/11/16/1604009.html
B树
即二叉搜索树:
1.所有非叶子结点至多拥有两个儿子(Left和Right);
&nb
- 数据库连接池
alafqq
数据库连接池
http://www.cnblogs.com/xdp-gacl/p/4002804.html
@Anthor:孤傲苍狼
数据库连接池
用MySQLv5版本的数据库驱动没有问题,使用MySQLv6和Oracle的数据库驱动时候报如下错误:
java.lang.ClassCastException: $Proxy0 cannot be cast to java.sql.Connec
- java泛型
百合不是茶
java泛型
泛型
在Java SE 1.5之前,没有泛型的情况的下,通过对类型Object的引用来实现参数的“任意化”,任意化的缺点就是要实行强制转换,这种强制转换可能会带来不安全的隐患
泛型的特点:消除强制转换 确保类型安全 向后兼容
简单泛型的定义:
泛型:就是在类中将其模糊化,在创建对象的时候再具体定义
class fan
- javascript闭包[两个小测试例子]
bijian1013
JavaScriptJavaScript
一.程序一
<script>
var name = "The Window";
var Object_a = {
name : "My Object",
getNameFunc : function(){
var that = this;
return function(){
- 探索JUnit4扩展:假设机制(Assumption)
bijian1013
javaAssumptionJUnit单元测试
一.假设机制(Assumption)概述 理想情况下,写测试用例的开发人员可以明确的知道所有导致他们所写的测试用例不通过的地方,但是有的时候,这些导致测试用例不通过的地方并不是很容易的被发现,可能隐藏得很深,从而导致开发人员在写测试用例时很难预测到这些因素,而且往往这些因素并不是开发人员当初设计测试用例时真正目的,
- 【Gson四】范型POJO的反序列化
bit1129
POJO
在下面这个例子中,POJO(Data类)是一个范型类,在Tests中,指定范型类为PieceData,POJO初始化完成后,通过
String str = new Gson().toJson(data);
得到范型化的POJO序列化得到的JSON串,然后将这个JSON串反序列化为POJO
import com.google.gson.Gson;
import java.
- 【Spark八十五】Spark Streaming分析结果落地到MySQL
bit1129
Stream
几点总结:
1. DStream.foreachRDD是一个Output Operation,类似于RDD的action,会触发Job的提交。DStream.foreachRDD是数据落地很常用的方法
2. 获取MySQL Connection的操作应该放在foreachRDD的参数(是一个RDD[T]=>Unit的函数类型),这样,当foreachRDD方法在每个Worker上执行时,
- NGINX + LUA实现复杂的控制
ronin47
nginx lua
安装lua_nginx_module 模块
lua_nginx_module 可以一步步的安装,也可以直接用淘宝的OpenResty
Centos和debian的安装就简单了。。
这里说下freebsd的安装:
fetch http://www.lua.org/ftp/lua-5.1.4.tar.gz
tar zxvf lua-5.1.4.tar.gz
cd lua-5.1.4
ma
- java-递归判断数组是否升序
bylijinnan
java
public class IsAccendListRecursive {
/*递归判断数组是否升序
* if a Integer array is ascending,return true
* use recursion
*/
public static void main(String[] args){
IsAccendListRecursiv
- Netty源码学习-DefaultChannelPipeline2
bylijinnan
javanetty
Netty3的API
http://docs.jboss.org/netty/3.2/api/org/jboss/netty/channel/ChannelPipeline.html
里面提到ChannelPipeline的一个“pitfall”:
如果ChannelPipeline只有一个handler(假设为handlerA)且希望用另一handler(假设为handlerB)
来
- Java工具之JPS
chinrui
java
JPS使用
熟悉Linux的朋友们都知道,Linux下有一个常用的命令叫做ps(Process Status),是用来查看Linux环境下进程信息的。同样的,在Java Virtual Machine里面也提供了类似的工具供广大Java开发人员使用,它就是jps(Java Process Status),它可以用来
- window.print分页打印
ctrain
window
function init() {
var tt = document.getElementById("tt");
var childNodes = tt.childNodes[0].childNodes;
var level = 0;
for (var i = 0; i < childNodes.length; i++) {
- 安装hadoop时 执行jps命令Error occurred during initialization of VM
daizj
jdkhadoopjps
在安装hadoop时,执行JPS出现下面错误
[slave16]
[email protected]:/tmp/hsperfdata_hdfs# jps
Error occurred during initialization of VM
java.lang.Error: Properties init: Could not determine current working
- PHP开发大型项目的一点经验
dcj3sjt126com
PHP重构
一、变量 最好是把所有的变量存储在一个数组中,这样在程序的开发中可以带来很多的方便,特别是当程序很大的时候。变量的命名就当适合自己的习惯,不管是用拼音还是英语,至少应当有一定的意义,以便适合记忆。变量的命名尽量规范化,不要与PHP中的关键字相冲突。 二、函数 PHP自带了很多函数,这给我们程序的编写带来了很多的方便。当然,在大型程序中我们往往自己要定义许多个函数,几十
- android笔记之--向网络发送GET/POST请求参数
dcj3sjt126com
android
使用GET方法发送请求
private static boolean sendGETRequest (String path,
Map<String, String> params) throws Exception{
//发送地http://192.168.100.91:8080/videoServi
- linux复习笔记 之bash shell (3) 通配符
eksliang
linux 通配符linux通配符
转载请出自出处:
http://eksliang.iteye.com/blog/2104387
在bash的操作环境中有一个非常有用的功能,那就是通配符。
下面列出一些常用的通配符,如下表所示 符号 意义 * 万用字符,代表0个到无穷个任意字符 ? 万用字符,代表一定有一个任意字符 [] 代表一定有一个在中括号内的字符。例如:[abcd]代表一定有一个字符,可能是a、b、c
- Android关于短信加密
gqdy365
android
关于Android短信加密功能,我初步了解的如下(只在Android应用层试验):
1、因为Android有短信收发接口,可以调用接口完成短信收发;
发送过程:APP(基于短信应用修改)接受用户输入号码、内容——>APP对短信内容加密——>调用短信发送方法Sm
- asp.net在网站根目录下创建文件夹
hvt
.netC#hovertreeasp.netWeb Forms
假设要在asp.net网站的根目录下建立文件夹hovertree,C#代码如下:
string m_keleyiFolderName = Server.MapPath("/hovertree");
if (Directory.Exists(m_keleyiFolderName))
{
//文件夹已经存在
return;
}
else
{
try
{
D
- 一个合格的程序员应该读过哪些书
justjavac
程序员书籍
编者按:2008年8月4日,StackOverflow 网友 Bert F 发帖提问:哪本最具影响力的书,是每个程序员都应该读的?
“如果能时光倒流,回到过去,作为一个开发人员,你可以告诉自己在职业生涯初期应该读一本, 你会选择哪本书呢?我希望这个书单列表内容丰富,可以涵盖很多东西。”
很多程序员响应,他们在推荐时也写下自己的评语。 以前就有国内网友介绍这个程序员书单,不过都是推荐数
- 单实例实践
跑龙套_az
单例
1、内部类
public class Singleton {
private static class SingletonHolder {
public static Singleton singleton = new Singleton();
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public Singleton getRes
- PO VO BEAN 理解
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VODTOpo
PO:
全称是 persistant object持久对象 最形象的理解就是一个PO就是数据库中的一条记录。 好处是可以把一条记录作为一个对象处理,可以方便的转为其它对象。
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全称是 business object:业务对象 主要作用是把业务逻辑封装为一个对象。这个对
- 战胜惰性,暗自努力
金笛子
努力
偶然看到一句很贴近生活的话:“别人都在你看不到的地方暗自努力,在你看得到的地方,他们也和你一样显得吊儿郎当,和你一样会抱怨,而只有你自己相信这些都是真的,最后也只有你一人继续不思进取。”很多句子总在不经意中就会戳中一部分人的软肋,我想我们每个人的周围总是有那么些表现得“吊儿郎当”的存在,是否你就真的相信他们如此不思进取,而开始放松了对自己的要求随波逐流呢?
我有个朋友是搞技术的,平时嘻嘻哈哈,以
- NDK/JNI二维数组多维数组传递
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多维数组和对象数组一样处理,例如二维数组里的每个元素还是一个数组 用jArray表示,直到数组变为一维的,且里面元素为基本类型,去获得一维数组指针。给大家提供个例子。已经测试通过。
Java_cn_wzl_FiveChessView_checkWin( JNIEnv* env,jobject thiz,jobjectArray qizidata)
{
jint i,j;
int s