IgH调试注意事项
1，不要在虚拟机测试，否则IgH无法收发数据包
现象：虚拟机中运行IgH master并绑定网卡后，主站由ORPHANED状态转换成IDLE状态，但无法收发数据报。
这是因为虚拟机用的是虚拟网卡，需通过iptables将数据包到转发到真实的网卡上，实现收发数据的目的。但IgH替换了网卡驱动程序，收到数据包后，处理流程没有走内核的网络协议栈，所以工作中tcp/ip层的iptables就不起作用，导致IgH无法正常收发报文。
虚拟机网络原理参考：ubuntu20.04 搭建kernel调试环境第六篇（下）-网络原理-CSDN博客
解决：物理机安装ubuntu用来测试IgH。
2，获取IgH的INFO、WARNING、ERR信息
root@ubuntu:/home/gsf# echo 7 7 7 7 > /proc/sys/kernel/printk
#define EC_MASTER_INFO(master, fmt, args...) \
printk(KERN_INFO "EtherCAT %u: " fmt, master->index, ##args)
#define EC_MASTER_WARN(master, fmt, args...) \
printk(KERN_WARNING "EtherCAT WARNING %u: " fmt, master->index, ##args)
#define EC_MASTER_ERR(master, fmt, args...) \
printk(KERN_ERR "EtherCAT ERROR %u: " fmt, master->index, ##args)3，获取IgH的DEBUG信息
root@ubuntu:/home/gsf# vim /etc/init.d/ethercat
#MASTER_ARGS= 改成下面
MASTER_ARGS="debug_level=2"务必注意：注意，make modules_install install后，需要重新修改
DEBUG主要是输出一些收发报文的数据，比如：
[73996.353863] EtherCAT DEBUG 0: ec_master_send_datagrams(device_index = 0)
[73996.353863] EtherCAT DEBUG 0: Adding datagram 0x2E
[73996.353864] EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46
[73996.353864] EtherCAT DEBUG 0: Sending frame:
[73996.353864] EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 6C 24 08 29 52 19 88 A4 0E 10
[73996.353867] EtherCAT DEBUG: 05 2E 01 00 20 01 02 00 00 00 02 00 00 00 00 00
[73996.353869] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
[73996.353871] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 4，dmesg日志不全
现象：IgH源码中加了很多打印，连接从站后，发现dmesg会失了部分日志。
下面的下图显示的是ec_master_idle_thread --> ecrt_master_send --> ec_master_send_datagrams发送数据报文时，增加的printk打印。
datagram->index用的是master->datagram_index++，初始化是master->datagram_index为0，所以所有主站发送的数据报文的index应该是从0递增的，最大值255（master->datagram_index是uint8_t类型），到最大值后又从0开始计数。
原因：主站初始化时，ec_master_idle_thread线程循环执行，循环时间比较短，见下面代码：
ec_master_idle_thread函数：
if (ec_fsm_master_idle(&master->fsm)) {
set_current_state(TASK_INTERRUPTIBLE);
schedule_timeout(1); --------------- 1个jiffies
} else {
schedule(); ---------切换到其他线程执行，如果系统空闲，会继续执行该线程
}不接从站，printk信息比较少，可以完整输出。接上从站，代码流程复杂，自己加了很多printk，由于循环时间短，每轮循环都有大量的信息，来不及输出，就丢失了部分log。
解决：
方法一：直接修改主站的循环周期
ec_master_idle_thread函数：
//ec_master_set_send_interval(master, 1000000 / HZ);
ec_master_set_send_interval(master, 5000000); -------改动1，主站周期从4ms改成5s
if (ec_fsm_master_idle(&master->fsm)) {
// set_current_state(TASK_INTERRUPTIBLE);
// schedule_timeout(1);
msleep(100); ----------改动2，注掉上面2行
} else {
//schedule();
msleep(100); ----------改动2，注掉上面1行
}方法二：间接修改主站的循环周期
因为ec_master_idle_thread 每个周期都会执行ecrt_master_send --> ec_master_send_datagrams发送数据报文，所以可以在发送报文时加个延时：
ec_master_idle_thread函数：
//ec_master_set_send_interval(master, 1000000 / HZ);
ec_master_set_send_interval(master, 5000000); -------改动1，主站周期从4ms改成5s
-----------------------------------------------------------------------------
void ec_master_send_datagrams(
ec_master_t *master, /**< EtherCAT master */
ec_device_index_t device_index /**< Device index. */
)
{
do {
frame_data = NULL;
follows_word = NULL;
more_datagrams_waiting = 0;
// fill current frame with datagrams
list_for_each_entry(datagram, &master->datagram_queue, queue) {
if (datagram->state != EC_DATAGRAM_QUEUED ||
datagram->device_index != device_index) {
continue;
}
……
list_add_tail(&datagram->sent, &sent_datagrams);
datagram->index = master->datagram_index++;
EC_MASTER_DBG(master, 2, "Adding datagram 0x%02X\n",
datagram->index);
msleep(100); ------------在这里加个延时修改后，log是全的。报文从0开始，发送、接收是一一对应的：
5，过滤掉IgH主站插网线之前的log
IgH主站网卡没有插网线，意味着网卡的link_state处于down状态，ec_master_idle_thread周期性执行ecrt_master_send发送数据报文，在ecrt_master_send中如果网卡处于link down状态，则会设置报文为EC_DATAGRAM_ERROR，在这里加个printk（见下代码），log中过滤关键字EC_DATAGRAM_ERROR就可以了。
void ecrt_master_send(ec_master_t *master)
{
ec_datagram_t *datagram, *n;
ec_device_index_t dev_idx;
if (master->injection_seq_rt != master->injection_seq_fsm) {
// inject datagram produced by master FSM
ec_master_queue_datagram(master, &master->fsm_datagram);
master->injection_seq_rt = master->injection_seq_fsm;
}
ec_master_inject_external_datagrams(master);
for (dev_idx = EC_DEVICE_MAIN; dev_idx < ec_master_num_devices(master);
dev_idx++) {
if (unlikely(!master->devices[dev_idx].link_state)) {
// link is down, no datagram can be sent
list_for_each_entry_safe(datagram, n,
&master->datagram_queue, queue) {
if (datagram->device_index == dev_idx) {
//在这里加行log
printk(KERN_ERR "geshifei %s %d: set datagram->state = EC_DATAGRAM_ERROR\n",__func__, __LINE__);
datagram->state = EC_DATAGRAM_ERROR;
list_del_init(&datagram->queue);
}
}
6，IgH发送、接收的报文怎么看
以IgH读从站状态的广播报文0x0130为例，打开DEBUG后，demsg看到的报文：
| 发送报文： [18773.590655] geshifei ec_master_send_datagrams 1059: Adding datagram datagram->index=0 响应报文： [18773.710617] EtherCAT DEBUG 0: Received frame: |
7，wireshark报文怎么看
1）注意source mac被从站改动过，为什么改，不清楚，感觉没必要。
2）正常情况下，发送的报文WC = 0，响应报文的WC不为0（存在从站的情况下）
所以可通过上面两个特征来判断哪个是发送报文，哪个是接收报文。
datagram->index用的是master->datagram_index++，初始化是master->datagram_index为0，所以所有主站发送的数据报文的index应该是从0递增的，最大值255（master->datagram_index是uint8_t类型），到最大值后又从0开始计数。
响应的报文，不会（也不能）修改Index值，因为IgH主站程序收到响应报文后，需要根据报文的index去匹配对应的发送报文，然后将发送报文从内部的发送队列中删除。