2022-12-19科研日志

今天又去网上查了VINS的资料，在电脑虚拟机运行是可行的。我看了看别人复现的方法，也去仓库把代码下了下来看了看，直接运行使用是非常简单的。但我要怎样吃透这个代码，通过它进行学习呢。我对计划是先实践运行后，参考博客资料阅读所有的源码，然后阅读论文推理公式啥的，每一步过程中遇到不会的问题都要及时查缺补漏。今天的工作主要是配置了一下虚拟机，之前学习视觉十四讲安装的ubuntu22前两天空间满了，今天在之前学ROS的ubuntu18上又配置了一下SLAM相关的库环境，也把内存扩大了些，之前的那个在单独的磁盘上空间太小，18这个在一个大硬盘上，存储是足够学VIO的应该。我也决定明天就在在ubuntu18上复现VINS-mono的代码，然后开始源码学习任务。复现一天，代码阅读学习两天，论文学习两天，是直到这周六的安排，周末休整。