ROS机器人学习与交流
ROS机器人学习与交流

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）

引言：为了提高无人机室内定位的稳定性和多种定位方案，S系列无人机推出了基于三维雷达激光点云数据的定位方案。该方案的提出是为了改善视觉定位容易受到光照等影响导致的位置漂移。

简介

定位采用fast-lio定位算法，通过修改源码直接发布定位出来的位置信息和速度等信息。该算法主要依赖CPU的运算速度，因此需要选择合适的主控进行开发即可。

硬件：宇树雷达4DLiDAR L1 PM，ROS主控Jetson orin nano 8G

环境：ubuntu20.04，ros-noetic

步骤一： 启动fast-lio定位算法

roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）_第1张图片

等待出现如下界面，表明启动成功

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）_第2张图片

同时会自动开启RVIZ，如下

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）_第3张图片

步骤二：播放数据集

注意：需要到对应数据集目录下再进行如下指令操作，我的数据集在home目录下

rosbag play demo01_velodyne.bag

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）_第4张图片

步骤三：查看RVIZ中的激光点云图

步骤四：查看定位出来的里程计信息

（1）、查看里程计话题名称
rostopic list

话题/Odometry就是雷达定位出来的里程计话题

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）_第5张图片

（2）、打印里程计数据
rostopic echo /Odometry

超维空间S2无人机使用说明书——41、使用3维雷达进行室内定位——仿真篇（跑数据集）_第6张图片

总结：一般来说仿真数据集正常运行，表明环境配置正常。在下一小节中，我们只需要给出正确的激光scan数据即可。

建议，在不熟悉算法的情况下，最好是先进行仿真，在熟悉了流程以后在进行实物的操作，既提高了学习效率，也可以避免硬件的损坏

你可能感兴趣的:(无人机,ROS,c++)

  • 论文阅读笔记——MAGICDRIVE: STREET VIEW GENERATION WITH DIVERSE 3D GEOMETRY CONTROL 寻丶幽风 论文阅读笔记论文阅读笔记3d人工智能自动驾驶
    MagicDrive论文MagicDrive通过对3D数据和文本数据的多模态条件融合和隐式视角转换，实现了高质量、多视角一致的3D场景生成。几何条件编码Cross-attention：针对顺序数据，适合处理文本标记和边界框等可变长度输入。Additiveencoderbranch：对于地图等网络状规则数据，能够有效保留空间结构。对于文本按照模版构建：“Adrivingsceneat{locatio
  • L2-050懂蛇语c++（pta天梯赛。测试点1。） zzy678 c++
    这个题目看上去还挺简单的，但是自己做的时候就超时了一开始只有19分。我自己stl学的不是很好，然后一开始自己用的pair和vector一起写的发现了一些小问题改了之后才得19。。。其中两个就是超时问题。可能查找太慢？之后又查看了一些别人写的，参考了使用map和vector混用的方法就很好过了，但是那个测试点1就是过不了。最后，我发现就是首字的处理方式应该优化。一个小小小坑。大家注意。#includ
  • C语言_数据结构总结8：链式队列 *.✧屠苏隐遥(ﾉ◕ヮ◕)ﾉ*.✧ C语言—数据结构数据结构c语言开发语言visualstudiovisualstudio链表
    纯C语言实现，不涉及C++链队列队列的链式表示称为链队列，它实际上是一个同时具有队头指针和队尾指针的单链表，头指针指向对头结点，尾指针指向队尾结点。头结点是链式队列中的特殊结点，通常不存储实际的队列元素数据，其主要作用是方便对队列的操作，例如在进行入队、出队操作时，可以统一操作逻辑，无需特殊处理队列为空的情况。它作为队列的头部标识，其next指针指向队列中的第一个真正存储数据的结点。尾结点（注意区
  • C语言_数据结构总结10：二叉树的递归/非递归遍历 *.✧屠苏隐遥(ﾉ◕ヮ◕)ﾉ*.✧ C语言—数据结构数据结构算法链表visualstudiovisualstudioc语言b树
    纯C语言实现，不涉及C++遍历是二叉树各种操作的基础，例如对于一棵给定二叉树求结点的双亲/求结点的孩子/求二叉树的高度/求叶结点个数/判断两棵二叉树是否相等……所有这些操作都是在二叉树遍历的过程中进行的。因此必须掌握二叉树的各种遍历过程，并能灵活用以解决各种问题。常见的遍历次序有：先序，中序，后序->其中“序”是指根结点何时被访问。先序：根结点->左子树->右子树中序:左子树->根结点->右子树后
  • 编译链接过程 YancyKahn 编译链接编译链接GCC
    编译链接过程C/C++程序从文本到可执行文件之间是一个复杂的过程.对于源代码(.c/.cpp)文件我们是不能直接运行的,必须经过一系列的处理才能转化为机器语言,再通过链接相应的文件转化为可执行程序.这个过程称为编译链接过程.本文篇幅较长,想直接看分析过程点击这里下面是从源代码到可执行文件的整个编译链接的过程:整个编译链接过程无非就分为编译过程和链接过程1.编译过程C文件编译过程又可分为:编译和汇编
  • 第十八章：模板的多态力量_《C++ Templates》notes 郭涤生 c/c++c++开发语言笔记
    模板的多态力量一、动态多态vs静态多态二、奇异递归模板模式（CRTP）三、策略模式（编译期策略选择）关键要点总结第一部分：多选题(10题)第二部分：设计题(5题)答案与详解多选题答案：设计题参考答案1.编译期策略选择器2.类型安全访问者模式3.概念约束数学库4.编译期工厂模式5.静态多态容器测试说明一、动态多态vs静态多态核心概念：动态多态：基于虚函数和继承体系，函数调用在运行时决定（通过虚函数表
  • CPP编译与链接过程 阿斯顿的风格 c++开发语言ubuntulinuxbash编译汇编
    1.概述在C++中，从源代码（.cpp文件）到最终可执行程序，需要经历以下四个主要阶段：预处理（Preprocessing）编译（Compilation）汇编（Assembly）链接（Linking）2.预处理预处理阶段是编译流程的第一步，主要处理以#开头的指令，包括宏定义、文件包含以及条件编译等。2.1文件包含（#include）工作原理：当预处理器遇到#include指令时，会在文件系统中查找
  • 第十七章:Future Directions_《C++ Templates》notes 郭涤生 c/c++c++开发语言笔记
    FutureDirections核心重难点：示例代码：设计题多选题答案设计题详解核心重难点：泛型非类型模板参数允许任意类型作为非类型模板参数（如template）需解决类型推导和链接问题编译期控制流constexprif替代模板偏特化（减少代码膨胀）折叠表达式优化可变参数模板处理反射与元编程增强类型检查（is_convertible_v等）反射提案（如成员变量/函数查询）模块化支持解决传统头文件包
  • 访问者模式【行为模式C++】 GoWjw 设计模式访问者模式
    1.概述访问者模式是一种行为设计模式，它能将算法与其所作用的对象隔离开来。访问者模式主要解决的是数据与算法的耦合问题，尤其是在数据结构比较稳定，而算法多变的情况下。为了不污染数据本身，访问者会将多种算法独立归档，并在访问数据时根据数据类型自动切换到对应的算法，实现数据的自动响应机制，并确保算法的自由扩展。访问者模式在实际开发中使用的非常少，因为它比较难以实现并且应用该模式肯能会导致代码的可读性变差
  • 转 C# .NET4.0 混合模式程序集异常 weixin_30516243
    1.引用Microsoft.DirectX.dll和Microsoft.DirectX.Directsound.dll这2个文件。2.项目属性里边，把目标平台改成X86。3.App.Config修改下：123456在.NET4.0下使用Dirext3D托管库，出现“混合模式程序集是针对“v1.1.4322”版的运行时生成的，在没有配置其他信息的情况下，无法在4.0运行时中加载该程序集。”异常信息，
  • 【分治法】最接近点对问题 C++（附代码分析及实例） haaaaaaarry 算法设计与分析算法
    问题描述给定平面上n个点，找其中的一对点，使得在n个点组成的所有点对中，该点对间的距离最小问题分析先考虑一下一维情况下，取中间某个点m，将所有点划分为两个集合，递归的找出左右集合的最接近点对，最后再和最靠近点m的左右两点间的距离作比较，最小的就是整个点对中最接近的现在将一维的情况扩展到二维，二维比一维复杂的地方在于每个点都有两个坐标，我们用一条直线l将平面上的所有点同样分成两个集合，再递归的去两个
  • 浅谈VB.NET为何还没有被时代淘汰 练习AI两年半 .net
    最近在做一个旧项目的更新和维护，比较头疼的是这个项目是08年写的，当时编写编写语言为c++、环境为vc6.0+MFC(嘶~，这玩意儿年纪比我还大)，需要将环境改为VS2022、.NET框架，为配合项目组其他同事，新语言改用VB.NET。我之前一直在用C++和QT写项目，一时间让我换一种语言和框架，还要在c++和vb.net之间反复横跳确实让我很崩溃。但打工人再难的项目也要硬着头皮上呀，好在VB.N
  • conda install 和 pip install 的区别 不知江月待何人.. 深度学习
    condainstall和pipinstall是两个常用的包安装命令，但它们在很多方面存在差异。1.所属管理系统不同1.1condainstallcondainstall是Anaconda和Miniconda发行版自带的包管理工具conda的安装命令。conda是一个跨平台的开源包管理系统和环境管理系统，它不仅可以管理Python包，还能管理其他语言（如R、C++等）的包。conda更侧重于数据科
  • 在 C 和 C++ 编程里，要引用一个文件中的函数，包含头文件和使用extern，通常包含头文件是更好的做法 weixin_44799641 C/C++c语言c++
    在C和C++编程里，要引用一个文件中的函数，通常包含头文件是更好的做法，下面为你详细分析：包含头文件优点代码清晰规范：在源文件里包含函数声明所在的头文件，能让代码结构更清晰，其他人阅读代码时能很容易明白函数的来源和用途。比如，#include"can_port.h"这样的语句明确表示该源文件要使用can_port.h头文件里声明的函数。自动更新声明：要是函数的声明有变动，只需修改头文件，所有包含该
  • MariaDB 和 MySQL 版本关联 java我跟你拼了 数据库笔记mariadbmysql数据库数据库篇版本关联
    MariaDB和MySQL是两个常用的关系型数据库管理系统（RDBMS），它们在很多方面非常相似，因为MariaDB是MySQL的一个分支。MariaDB和MySQL之间的版本关联可以通过以下几个方面来理解：1.历史背景MySQL:MySQL是一个开源的数据库管理系统，由MySQLAB开发，后来被SunMicrosystems收购，再之后被Oracle收购。MariaDB:MariaDB是MySQ
  • C++ 地图 + 配对组合！3 分钟吃透 map 和 pair 的黄金搭档 Reese_Cool STL数据结构与算法c++算法开发语言stl
    文章目录pair一、基本概念二、pair的声明与初始化三、成员访问与修改四、常用操作1.比较运算2.交换值3.tie函数（解包pair）五、pair的应用场景六、pair与结构体/类的对比七、pair与tuple的对比八、代码示例1.返回多个值2.存储键值对九、总结map一、基本概念二、map的声明与初始化三、常用操作四、map的应用场景五、注意事项在C++编程里，map和pair是标准库中十分实
  • 第十六章:Specialization and Overloading_《C++ Templates》notes 郭涤生 c/c++c++开发语言笔记
    SpecializationandOverloading一、模板特化与重载的核心概念二、代码实战与测试用例三、关键知识点总结四、进阶技巧五、实践建议多选题设计题代码测试说明一、模板特化与重载的核心概念函数模板重载(FunctionTemplateOverloading)//基础模板templateTmax(Ta,Tb){returna>b?a:b;}//显式特化(FullSpecializatio
  • AtCoder备赛冲刺必刷题（C++） | 洛谷 AT_abc396_a Triple Four 热爱编程的通信人 c++算法开发语言
    本文分享的必刷题目是从蓝桥云课、洛谷、AcWing等知名刷题平台精心挑选而来，并结合各平台提供的算法标签和难度等级进行了系统分类。题目涵盖了从基础到进阶的多种算法和数据结构，旨在为不同阶段的编程学习者提供一条清晰、平稳的学习提升路径。欢迎大家订阅我的专栏：算法题解：C++与Python实现！附上汇总贴：算法竞赛备考冲刺必刷题（C++）|汇总【题目来源】洛谷：AT_abc396_a[ABC396A]
  • C/C++数据类型--整型类型 蓝心湄 C/C++数据类型c语言
    概念数据类型表示的是数据的身份决定它可以进行什么操作、占用多少空间与数据结构的区别数据类型更倾向于表示数据的身份数据结构表示的是怎么操作数据（是在类型的基础上进行对数据的操作的）C语言允许使用的类型类型的分类算术类型：基本类型和枚举类型纯量类型：算术类型和指针类型组合类型：数组类型和结构体类型整型数据基本整型（int）长度为2字节或4字节短整型（shortint）长度为2字节长整型（longint
  • ASP.NET Web的 Razor Pages应用，配置热重载，解决.NET Core MVC 页面在更改后不刷新 坐望云起 开发语言asp.net前端后端RazorPagesmvc.netcore
    RazorPages应用，修改页面查看修改效果，如果没有热重载，改一句话跑一次，这个活就没法干了。1、VS2022中的NuGet中安装RuntimeCompilationMicrosoft.AspNetCore.Mvc.Razor.RuntimeCompilation需要配套你的.netsdk版本，我这里用的是6.0，所以这个也用了6.0.0。2、找到你的Properties\launchSett
  • Java：从入门到创新 java
    Java：从入门到创新一、Java简介Java是一种广泛使用的高级编程语言，自1995年首次发布以来，一直深受开发者的喜爱。它由SunMicrosystems公司开发，后来被Oracle公司收购。Java的设计目标是简单、健壮、安全且跨平台，这些特性使其在企业级应用开发中占据重要地位。二、Java的主要特点（一）简单易学Java的语法与C语言和C++语言很接近，但丢弃了C++中一些复杂且容易出错的
  • facefusion AI换脸软件的本地部署过程记录 kfrealme 人工智能
    tags:AI驾驭facefusion我的环境Win10+N卡安装步骤安装Python3.10方案手动安装Python官网下载安装包安装PythonReleasesforWindows|Python.org我的蓝奏云分享https://www.lanzoub.com/i9La81s1o5gb密码:h17b命令行安装1以管理员身份打开「命令提示符」2删除Microsoft官方源wingetsourc
  • C++数组 ws262 算法c++数据结构
    可以用来表达类型相同的元素的集合，集合的名字就叫数组名数组里的元素都是有编号的，元素的编号叫下标。通过数组名和下标，就能访问元素一维数组的定义如下：类型名数组名[元素个数];其中"元素个数“必须是常量或常量表达式，不能是变量，而且其值必须是正整数。元素个数称为”数组长度“Ta[N];//数组大小为N*sizeof（T）字节的存储空间表达式“sizeof（a）”的值就是整个数组的体积，即N*size
  • PX4飞控之位置控制（1）整体架构 Felix_ZL px4飞控PX4位置控制架构
    位置控制是无人机飞控的核心算法之一，一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制（自主模式下），另一方面得到期望姿态角（setpoint）的四元数信息，给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构（mc_pos_control）,具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。位置控制模块的主函数：task_main()1.订阅结构体
  • 用c++语言编写的小程序,利用C++编写一些有趣的小程序 瑞士鲁迅 用c++语言编写的小程序
    虽然说中学没有参加过信息学竞赛，但相对来说，我接触编程算是比较早的。和我同龄的人，若小学参加过计算机竞赛，大概还对PC-logo有点印象，这算是我对编程的最初体验，这里就不叙述。到了初中，便按着规定学习了一点Pascal，在家里也自己写过一点极其简单的程序。高中会考也需要学习VisualBasic，但学的十分浅显，并无什么收获。C语言是大学的必修课，于是在军训期间，我就买来《C++Primer》自
  • C++徒手造国密SM算法！码农の头发消失术实录 skyksksksksks C++个人杂记物联网国密算法国密算法密码学c++开发语言
    【开场暴击：程序员的修仙之路】各位在秃头边缘疯狂试探的代码战士！今天我们要挑战史诗级成就——用纯C++手搓国家密码管理局钦定的SM2/SM3/SM4算法！没有现成库！没有外挂！只有头铁和即将离你而去的头发！(ง•̀_•́)ง【SM2加密：和椭圆曲线谈恋爱の玄学】这玩意儿就像追女神——你永远猜不透她的心思！来看加密の奥义三连：SM2加密vs追妹子对比表行为SM2加密流程追妹子流程第一步生成随机数k制
  • C++ 用ECC算法 Curve为EC_NIST_FP_521写个示例 签名和验签。PCI认证 小黄人软件 经验分享ssl学习
    以下是一个使用OpenSSL实现ECC(椭圆曲线密码)签名和验签的C++示例，曲线使用secp521r1（即NISTP-521）。这个程序：生成NISTP-521曲线的EC密钥。使用SHA-512进行哈希并签名数据。验证签名的正确性。编译：g++-oecc_signecc_sign.cpp-lssl-lcrypto运行：./ecc_sign你可以试试看，看看签名和验签是否成功！
  • 什么是C++对象之间的view proxies 东北豆子哥 C++c++
    在C++中，viewproxies是一种轻量级的对象，用于提供对另一个对象的间接访问或视图，而不直接拥有或管理该对象的数据。它们通常用于简化对复杂数据结构的访问，或在不需要复制数据的情况下提供特定的视图。1.ViewProxies的核心概念轻量级：Viewproxies通常不拥有数据，而是引用或包装另一个对象的数据。间接访问：通过viewproxies，可以以特定的方式访问或操作底层数据，而不需要
  • 【C++开源库】tinyxml2解析库使用介绍 小庞在加油 C++知识c++开源tinyxml2解析库
    TinyXML-2是一个在C++中使用的轻量级、简单且高效的XML解析库。它由LeeThomason开发，旨在提供快速解析和生成XML数据的功能，同时保持代码的简洁性和易于使用。TinyXML-2支持多种编译器和平台，包括Windows、Linux和macOS。特点与优势简单易用：TinyXML-2提供了直观的API，使得解析和生成XML文档变得简单。高性能：它经过优化，能够快速解析大型XML文件
  • C++ 实例(二) 阳光向日葵向阳 c++算法数据结构
    交换两个数以下我们使用两种方法来交换两个变量：使用临时变量与不使用临时变量。实例-使用临时变量#includeusingnamespacestd;intmain(){inta=5,b=10,temp;cout#includeusingnamespacestd;intmain(){inta=5,b=10;coutusingnamespacestd;intmain(){intn;cout
  • 强大的销售团队背后 竟然是大数据分析的身影 蓝儿唯美 数据分析
    Mark Roberge是HubSpot的首席财务官，在招聘销售职位时使用了大量数据分析。但是科技并没有挤走直觉。 大家都知道数理学家实际上已经渗透到了各行各业。这些热衷数据的人们通过处理数据理解商业流程的各个方面，以重组弱点，增强优势。 Mark Roberge是美国HubSpot公司的首席财务官，HubSpot公司在构架集客营销现象方面出过一份力——因此他也是一位数理学家。他使用数据分析
  • Haproxy+Keepalived高可用双机单活 bylijinnan 负载均衡keepalivedhaproxy高可用
    我们的应用MyApp不支持集群，但要求双机单活（两台机器：master和slave）： 1.正常情况下，只有master启动MyApp并提供服务 2.当master发生故障时，slave自动启动本机的MyApp，同时虚拟IP漂移至slave，保持对外提供服务的IP和端口不变 F5据说也能满足上面的需求，但F5的通常用法都是双机双活，单活的话还没研究过 服务器资源 10.7
  • eclipse编辑器中文乱码问题解决 0624chenhong eclipse乱码
    使用Eclipse编辑文件经常出现中文乱码或者文件中有中文不能保存的问题，Eclipse提供了灵活的设置文件编码格式的选项，我们可以通过设置编码 格式解决乱码问题。在Eclipse可以从几个层面设置编码格式：Workspace、Project、Content Type、File 本文以Eclipse 3.3（英文）为例加以说明： 1. 设置Workspace的编码格式： Windows-&g
  • 基础篇--resources资源 不懂事的小屁孩 android
    最近一直在做java开发，偶尔敲点android代码，突然发现有些基础给忘记了，今天用半天时间温顾一下resources的资源。 String.xml    字符串资源   涉及国际化问题  http://www.2cto.com/kf/201302/190394.html   string-array
  • 接上篇补上window平台自动上传证书文件的批处理问卷 酷的飞上天空 window
    @echo off : host=服务器证书域名或ip，需要和部署时服务器的域名或ip一致 ou=公司名称, o=公司名称 set host=localhost set ou=localhost set o=localhost set password=123456 set validity=3650 set salias=s
  • 企业物联网大潮涌动：如何做好准备？ 蓝儿唯美 企业
    物联网的可能性也许是无限的。要找出架构师可以做好准备的领域然后利用日益连接的世界。 尽管物联网（IoT）还很新，企业架构师现在也应该为一个连接更加紧密的未来做好计划，而不是跟上闸门被打开后的集成挑战。“问题不在于物联网正在进入哪些领域，而是哪些地方物联网没有在企业推进，” Gartner研究总监Mike Walker说。 Gartner预测到2020年物联网设备安装量将达260亿，这些设备在全
  • spring学习——数据库（mybatis持久化框架配置） a-john mybatis
    Spring提供了一组数据访问框架，集成了多种数据访问技术。无论是JDBC，iBATIS(mybatis)还是Hibernate，Spring都能够帮助消除持久化代码中单调枯燥的数据访问逻辑。可以依赖Spring来处理底层的数据访问。 mybatis是一种Spring持久化框架，要使用mybatis，就要做好相应的配置： 1，配置数据源。有很多数据源可以选择，如：DBCP，JDBC，aliba
  • Java静态代理、动态代理实例 aijuans Java静态代理
    采用Java代理模式，代理类通过调用委托类对象的方法，来提供特定的服务。委托类需要实现一个业务接口，代理类返回委托类的实例接口对象。 按照代理类的创建时期，可以分为：静态代理和动态代理。 所谓静态代理：　指程序员创建好代理类，编译时直接生成代理类的字节码文件。 所谓动态代理：　在程序运行时，通过反射机制动态生成代理类。   一、静态代理类实例： 1、Serivce.ja
  • Struts1与Struts2的12点区别 asia007 Struts1与Struts2
    1) 在Action实现类方面的对比：Struts 1要求Action类继承一个抽象基类；Struts 1的一个具体问题是使用抽象类编程而不是接口。Struts 2 Action类可以实现一个Action接口，也可以实现其他接口，使可选和定制的服务成为可能。Struts 2提供一个ActionSupport基类去实现常用的接口。即使Action接口不是必须实现的，只有一个包含execute方法的P
  • 初学者要多看看帮助文档 不要用js来写Jquery的代码 百合不是茶 jqueryjs
    解析json数据的时候需要将解析的数据写到文本框中,  出现了用js来写Jquery代码的问题;   1, JQuery的赋值  有问题    代码如下: data.username 表示的是:  网易            $("#use
  • 经理怎么和员工搞好关系和信任 bijian1013 团队项目管理管理
            产品经理应该有坚实的专业基础，这里的基础包括产品方向和产品策略的把握，包括设计，也包括对技术的理解和见识，对运营和市场的敏感，以及良好的沟通和协作能力。换言之，既然是产品经理，整个产品的方方面面都应该能摸得出门道。这也不懂那也不懂，如何让人信服？如何让自己懂？就是不断学习，不仅仅从书本中，更从平时和各种角色的沟通
  • 如何为rich:tree不同类型节点设置右键菜单 sunjing contextMenutreeRichfaces
    组合使用target和targetSelector就可以啦，如下： <rich:tree id="ruleTree" value="#{treeAction.ruleTree}" var="node" nodeType="#{node.type}" selectionChangeListener=&qu
  • 【Redis二】Redis2.8.17搭建主从复制环境 bit1129 redis
    开始使用Redis2.8.17 Redis第一篇在Redis2.4.5上搭建主从复制环境，对它的主从复制的工作机制，真正的惊呆了。不知道Redis2.8.17的主从复制机制是怎样的，Redis到了2.4.5这个版本，主从复制还做成那样，Impossible is nothing! 本篇把主从复制环境再搭一遍看看效果，这次在Unbuntu上用官方支持的版本。   Ubuntu上安装Red
  • JSONObject转换JSON--将Date转换为指定格式 白糖_ JSONObject
    项目中，经常会用JSONObject插件将JavaBean或List<JavaBean>转换为JSON格式的字符串，而JavaBean的属性有时候会有java.util.Date这个类型的时间对象，这时JSONObject默认会将Date属性转换成这样的格式：   {"nanos":0,"time":-27076233600000,
  • JavaScript语言精粹读书笔记 braveCS JavaScript
    【经典用法】：   //①定义新方法 Function .prototype.method=function(name, func){ this.prototype[name]=func; return this; } //②给Object增加一个create方法，这个方法创建一个使用原对
  • 编程之美-找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出 bylijinnan 编程之美
    import java.util.LinkedList; public class FindInteger { /** * 编程之美 找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出 * 题目：任意给定一个正整数N，求一个最小的正整数M(M>1)，使得N*M的十进制表示形式里只含有1和0 * * 假设当前正在搜索由0，1组成的K位十进制数
  • 读书笔记 chengxuyuancsdn 读书笔记
    1、Struts访问资源 2、把静态参数传递给一个动作 3、<result>type属性 4、s:iterator、s:if c:forEach 5、StringBuilder和StringBuffer 6、spring配置拦截器 1、访问资源 (1)通过ServletActionContext对象和实现ServletContextAware,ServletReque
  • [通讯与电力]光网城市建设的一些问题 comsci 问题
          信号防护的问题,前面已经说过了,这里要说光网交换机与市电保障的关系       我们过去用的ADSL线路,因为是电话线,在小区和街道电力中断的情况下,只要在家里用笔记本电脑+蓄电池,连接ADSL,同样可以上网........     
  • oracle 空间RESUMABLE daizj oracle空间不足RESUMABLE错误挂起
    空间RESUMABLE操作  转 Oracle从9i开始引入这个功能，当出现空间不足等相关的错误时，Oracle可以不是马上返回错误信息，并回滚当前的操作，而是将操作挂起，直到挂起时间超过RESUMABLE TIMEOUT，或者空间不足的错误被解决。 这一篇简单介绍空间RESUMABLE的例子。 第一次碰到这个特性是在一次安装9i数据库的过程中，在利用D
  • 重构第一次写的线程池 dieslrae 线程池 python
    最近没有什么学习欲望,修改之前的线程池的计划一直搁置,这几天比较闲,还是做了一次重构,由之前的2个类拆分为现在的4个类. 1、首先是工作线程类:TaskThread,此类为一个工作线程,用于完成一个工作任务,提供等待(wait),继续(proceed),绑定任务(bindTask)等方法 #!/usr/bin/env python # -*- coding:utf8 -*-
  • C语言学习六指针 dcj3sjt126com c
    初识指针，简单示例程序： /* 指针就是地址，地址就是指针 地址就是内存单元的编号 指针变量是存放地址的变量 指针和指针变量是两个不同的概念 但是要注意： 通常我们叙述时会把指针变量简称为指针，实际它们含义并不一样 */ # include <stdio.h> int main(void) { int * p; // p是变量的名字， int *
  • yii2 beforeSave afterSave beforeDelete dcj3sjt126com delete
    public function afterSave($insert, $changedAttributes) { parent::afterSave($insert, $changedAttributes); if($insert) { //这里是新增数据 } else { //这里是更新数据 } }  
  • timertask shuizhaosi888 timertask
    java.util.Timer timer = new java.util.Timer(true); // true 说明这个timer以daemon方式运行（优先级低， // 程序结束timer也自动结束），注意，javax.swing // 包中也有一个Timer类，如果import中用到swing包， // 要注意名字的冲突。 TimerTask task = new
  • Spring Security（13）——session管理 234390216 sessionSpring Security攻击保护超时
    session管理 目录   1.1     检测session超时 1.2     concurrency-control 1.3     session 固定攻击保护         
  • 公司项目NODEJS实践0.3[ mongo / session ...] 逐行分析JS源代码 mongodbsessionnodejs
        http://www.upopen.cn   一、前言         书接上回，我们搭建了WEB服务端路由、模板等功能，完成了register 通过ajax与后端的通信，今天主要完成数据与mongodb的存取，实现注册 / 登录 /
  • pojo.vo.po.domain区别 LiaoJuncai javaVOPOJOjavabeandomain
    　　POJO = "Plain Old Java Object"，是MartinFowler等发明的一个术语，用来表示普通的Java对象，不是JavaBean, EntityBean 或者 SessionBean。POJO不但当任何特殊的角色，也不实现任何特殊的Java框架的接口如，EJB， JDBC等等。 　　 　　即POJO是一个简单的普通的Java对象，它包含业务逻辑
  • Windows Error Code OhMyCC windows
    0 操作成功完成. 1 功能错误. 2 系统找不到指定的文件. 3 系统找不到指定的路径. 4 系统无法打开文件. 5 拒绝访问. 6 句柄无效. 7 存储控制块被损坏. 8 存储空间不足, 无法处理此命令. 9 存储控制块地址无效. 10 环境错误. 11 试图加载格式错误的程序. 12 访问码无效. 13 数据无效. 14 存储器不足, 无法完成此操作. 15 系
  • 在storm集群环境下发布Topology roadrunners 集群stormtopologyspoutbolt
    storm的topology设计和开发就略过了。本章主要来说说如何在storm的集群环境中，通过storm的管理命令来发布和管理集群中的topology。   1、打包 打包插件是使用maven提供的maven-shade-plugin，详细见maven-shade-plugin。 <plugin> <groupId>org.apache.maven.
  • 为什么不允许代码里出现“魔数” tomcat_oracle java
    　　在一个新项目中，我最先做的事情之一，就是建立使用诸如Checkstyle和Findbugs之类工具的准则。目的是制定一些代码规范，以及避免通过静态代码分析就能够检测到的bug。 　　迟早会有人给出案例说这样太离谱了。其中的一个案例是Checkstyle的魔数检查。它会对任何没有定义常量就使用的数字字面量给出警告，除了-1、0、1和2。 　　很多开发者在这个检查方面都有问题，这可以从结果
  • zoj 3511 Cake Robbery(线段树) 阿尔萨斯 线段树
    题目链接：zoj 3511 Cake Robbery 题目大意：就是有一个N边形的蛋糕，切M刀，从中挑选一块边数最多的，保证没有两条边重叠。 解题思路：有多少个顶点即为有多少条边，所以直接按照切刀切掉点的个数排序，然后用线段树维护剩下的还有哪些点。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <vector&
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他