点云、体素、面片

• 点云（Point clouds）

点云是三维空间(xyz坐标)点的集合，当然激光雷达点云也可能包含其他的信息，例如强度

• 体素网格(Voxel grids)

体素网格就是3维的占据栅格地图，也就是把二维像素扩展到三维，体素网格是固定分辨率的，与之对应可变分辨率的网格叫八叉树地图(Octomap)

• 多边形网格(Polygon meshes)

在计算机渲染中常用，是面片的集合，面片指的是三角形或其他多边形，网格模型(Mesh)通常使用多边形(例如三角形或四边形)形状的面来表示三维对象表面。这种“名边形网格”可能包含任意形状的多边形，而规则网格仅由单一类型的多边形组成。最常见的网格是完全由三角面片组成的三角形网格。