开源自动驾驶模拟器CARLA使用教程

简介

CARLA 的开发包括从最基础的直到支持城市自动驾驶系统的开发、训练和验证。
除了开源代码和协议，CARLA 还提供了为自动驾驶创建的开源数字资源（包括城市布局、建筑以及车辆），这些资源都是可以免费获取和使用的。
这个模拟平台能够支持传感套件和环境条件的灵活配置。

资源链接

github: https://github.com/carla-simulator/carla
官方文档: https://carla.readthedocs.io/en/latest/
最新的下载链接: https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.7.1
视频效果：https://youtu.be/Hp8Dz-Zek2E

二进制包安装

tar -zxvf ./CARLA_0.7.1.tar.gz
cd CarlaUE4/Binaries/Linux
./CarlaUE4 #启动虚拟环境

目前有两个可选方案，分别对应两个城市

./CarlaUE4 /Game/Maps/Town01
or
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town02

启动成功后如图所示，并且可以使用键盘控制车辆切换天气等

启动成功后如图所示

雨天场景

键盘操作说明

W            : throttle
S            : brake
AD           : steer
Q            : toggle reverse
Space        : hand-brake

P            : toggle autopilot

Arrow keys   : move camera
PgUp PgDn    : zoom in and out
mouse wheel  : zoom in and out
Tab          : toggle on-board camera

R            : restart level
G            : toggle HUD
C            : change weather/lighting

Enter        : jump
F            : use the force

F11          : toggle fullscreen
Alt+F4       : quit

---

客户端服务器模式运行，通过api调用

步骤1： 运行 Python 客户端

推荐python3,但也支持python2

下载源码并解压https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.7.1

安装依赖

cd /carla-0.7.1/PythonClient
pip install -r PythonClient/requirements.txt

脚本“PythonClient / client_example.py”提供了控制车辆和将图像保存到磁盘的基本功能。运行帮助命令查看可用选项
./client_example.py –help
脚本“PythonClient / manual_control.py”启动一个带有多个视图的PyGame窗口(可以看到三种不同模式的传感)，并允许使用WASD键控制车辆。
./manual_control.py –help

步骤2：运行CARLA作为服务器（由CARLA客户端控制）

cd CarlaUE4/Binaries/Linux
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town01 -carla-server -benchmark -fps=15

当作为服务器运行时，在较小的窗口中运行游戏有时很有用，可以通过选择

cd CarlaUE4/Binaries/Linux
./CarlaUE4 /Game/Maps/Town01 -carla-server -benchmark -fps=15 -windowed -ResX=800 -ResY=600

client_example.py 会启动自动驾驶强化学习 效果如图

自动驾驶强化学习效果图

manual_control.py 基础键盘控制和传感套件显示效果
分别为正常的摄像头视觉、真实深度、真实语义分割图

传感套件显示效果

地图定制

待更新

常见问题

./client_example.py –help No module named ‘google’

pip install google
python client_example.py --help

Running Unreal Engine 4 on Ubuntu