SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）

一、前期准备

1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。
2、视觉slam十四讲李群与李代数这部分代码采用的是非模板的Sophus库。
3、如果你在运行这部分代码时遇到了问题，那就先将已经安装或存在的Sophus文件删除干净。具体步骤：
第一步 打开计算机：

第二步 搜索Sophus：

第三步 将Sophus文件夹全部删除：

说明：有些文件夹是只读文件夹，需要采用命令行删除，具体删除命令可以参考：
Ubuntu ——移动、复制、删除文件夹（文件）的简易方法
4、打开终端，将终端执行目录切换到你的CMakeLists.txt文件夹

二、正式配置

依次输入以下命令：
1、下载模板Sophus库

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git 

2、打开模板Sophus库

cd Sophus

3、将模板Sophus库变成非模板Sophus库

git checkout a621ff

4、编译非模板Sophus库

mkdir build

cd build

cmake ..

make

make时，如果出现

那么就用鼠标打开（保持命令行界面不动）Sophus/Sophus/so2.cpp这个文件，将

SO2::SO2()
{
unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;
}

改为

SO2::SO2()
{
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}

改完后，在命令行输入：

make

到此步，我们已经完成对Sophus库的编译。
下面我们开始对工程文件进行编译吧：
1、退回存放CMakeLists.txt文件夹的目录

cd ..

cd ..

2、建立build文件夹

mkdir build

3、进入build文件夹

cd build

4、编译代码

cmake ..

make

5、运行代码

./useSophus

此刻显示程序运行结果：

三、参考文章

ubuntu18下载编译Sophus库出错，跑通十四讲李代数代码。