Sophus

视觉slam十四讲学习笔记（三）李群与李代数

4.使用Sophus对李代数进行运算。

苦瓜汤补钙·2024-02-13 05:01

【SLAM14讲编译依赖软件源码版本方面等问题汇总】

"逆转鹈鹕”0.视觉SLAM十四讲1.ch3-------Eigen32.ch4-------Sophus2.ch5-------JoinMap3.ch63.1---ceres3.2---g2o4.ch7

终问鼎·2024-02-08 23:28

关于fatal error: sophus/so3.h: 没有那个文件或目录与error: lunit_complex_.real() = 1.；问题解决

1.fatalerror:sophus/so3.h说明sophus库安装不对参考GitHub-zlwang7/S-FAST_LIO:AsimplifiedimplementationofFAST_LIO

qq_35971623·2024-02-04 14:57

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

//PasstheimagetotheSLAMsystemSLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);Sophus::SE3fSystem::TrackRGBD(constcv::

水理璇浮·2024-01-30 12:59

orin 配置fast_livo运行环境

配置过程Sophus的安装gitclonehttps://github.com/strasdat/Sophus.gitcdSophusgitcheckouta621ffmkdirbuild&&cdbuild

飞同学·2023-12-30 11:39

工程（十六）——自己数据集跑Fast_livo

一、基础环境Ubuntu20.04ROSnoeticPCL1.8Eigen3.3.4Sophusgitclonehttps://github.com/strasdat/Sophus.gitcdSophusgitcheckouta621ffmkdirbuild

桦树无泪·2023-12-30 11:05

【视觉SLAM十四讲】李群与李代数

欢迎交流本讲内容概要李群与李代数的概念，SO(3),SE(3)SO(3),SE(3)SO(3),SE(3)与对应李代数的表示方法李代数上的求导方式和意义使用Sophus对李代数进行运算李群和李代数基础旋转矩阵自身带有约束

Louis1874·2023-12-25 21:48

＜视觉SLAM十四讲＞ch4 李群和李代数

指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、导数模型和扰动模型五、激动人心的英文符号1、Sophus

贝宝老师·2023-12-25 21:18

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus

呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲-高翔第4讲李群和李代数

(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS

玛卡巴卡_qin·2023-12-25 21:44

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）一、前期准备二、正式配置三、参考文章一、前期准备1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。

William.csj·2023-12-25 21:13

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（4）：Sophus库

算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM算法与工程实践系列文章SLAM算法与工程实践系列文章链接SLAM算法与工程实践系列专栏前言SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（4）：Sophus

yangtsejin·2023-12-17 10:33

《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法

高博为我们提供的sophus代码采用的是模板类的sophus库，而这个带模板类的库需要依赖fmt，同时也需要Eigen库的下载。

sticker_阮·2023-11-24 12:44

vs2019配置Eigen库

许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，包括g20、Sophus等。1.下载Eigen库链接：3.4.0·libeigen/eigen·GitLa

weixin_47442149·2023-11-17 16:32

添加Sophus库时CMake找不到Sophus的问题

添加Sophus库时CMake找不到Sophus的问题刚开始使用Sophus时，会遇到这样的错误，CMakeErroratCMakeLists.txt:5(find_package):Bynotproviding"FindSophus.cmake"inCMAKE_MODULE_PATHthisprojecthasaskedCMaketofindapackageconfigurationfilepr

lelezhuxj·2023-11-16 20:32

ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装配库教程

ORB-SLAM3，可以跳过安装)0.ros安装教程1.安装opencv2.安装Pangolin3.安装Eigen34.安装Python&libssl-dev5.安装boost库6.安装ceres库（不必须）7.安装Sophus

lelezhuxj·2023-11-16 20:32

SLAM总览【自学备忘】

SLAM一、VSLAM1、库1.1Sophus库1.1.1Sophus库安装1.1.2Sophus库函数一、VSLAM1、库1.1Sophus库Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算

Yup_Boss·2023-10-28 21:47

视觉slam中Sophus库的基本使用

一、Sophus库简介：Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。

每日亿学·2023-10-23 05:57

slamplay：用C++实现的SLAM工具集

它在单个cmake框架中安装并提供一些最重要的功能后端框架（g2o、gtsam、ceres、se-sync等）、前端工具（opencv、pcl等）、代数和几何库（eigen、sophus、cholmod

敢敢のwings·2023-10-07 12:56

视觉SLAM十四讲笔记

**视觉SLAM十四讲笔记**1.视觉SLAM十四讲ch4中Sophus编译错误：https://github.com/gaoxiang12/slambook/issues/20在CMakeLists.txt

q012·2023-10-07 07:46

手写BundleAdjustment（尽量仅使用eigen库）

手写BundleAdjustment使用手写BA解决了PnP问题，除了读取图片、显示图片用的opencv，其他基本上只使用了eigen、sophus。

山楂没我渣·2023-10-04 18:54

Sophus库安装和使用

1.前言Sophus库是一个较好的李群和李代数的C++库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。

阿栋阿栋·2023-09-17 07:23

Sophus使用记录

sophus库是一个基于Eigen的C++李群李代数库，可以用来方便地进行李群李代数的运算。

白鸟无言·2023-09-17 01:03

【李群李代数】Sophus库中SE3类测试（附manif 与sophus 对比）

测试演示测试结果对Sophus库中SE3类进行一系列的测试，包括李群性质、原始数据访问、变异访问器、构造函数以及拟合等方面。

十年一梦实验室·2023-09-03 23:53

Ubuntu18.04搭建ORB-SLAM3环境

Ubuntu18.04搭建ORB-SLAM3环境一、环境准备1.安装gcc、g++2.安装cmake，用于编译3.安装Eigen库(矩阵运算)4.安装git5.Sophus6.安装opencv3.2.07

是一个小白啊·2023-09-03 20:01

SLAM十四讲学习笔记第二期：部分课后实践代码

简单输出第五讲任务一：imageBasics（Ubuntu配置opencv）任务二：双目匹配点云（Ubuntu配置pangolin）检验部分我认为可以加深对CMake的理解任务三：rgbd匹配点云（Ubuntu配置Sophus

学书才浅·2023-08-27 15:48

SLAM学习笔记4

老规矩，手写拍照...李群与李代数1.jpg李群与李代数2.jpg李群与李代数3.jpgSophus编程练习Sophus可以下载github源码然后cmake编

FOFI·2023-08-06 07:38

【c++】Eigen::Isometry3f 位姿与 Sophus::SE3f 位姿互相转换

1、代码#include#includeintmain(){//定义一个Sophus::SE3f变量se3Sophus::SE3fse3;cout<<"se3.matrix()"<

我才是一卓·2023-07-20 11:49

ubuntu18.04 安装视觉SLAM14讲各种库和编码器（以14讲章节为顺序）＜记录+分享帮助＞

目录一、gcc和g++编码器二、cmake安装三、安装CLion四、Eigen库五、Pangolin库六、安装Sophus库（模板类）七、安装opencv八、安装Ceres库九、安装g2o（4.28改）

山也相爱·2023-07-18 03:27

随手笔记——Sophus的基本使用方法

随手笔记——Sophus的基本使用方法说明CMakeLists.txt补充：关于ADD_SUBDIRECTORY的使用使用CMakeLists执行顺序源代码说明Sophus库支持SO(3)和SE(3)，

JANGHIGH·2023-07-17 17:58

Ubuntu下Sophus库安装

Sophusgithub上下载Sophus库（现行版本是带模板的库）解压，进入目录，然后mkdirbuildcmake..makesudomakeinstall#注意，带模板的库是需要安装的，不然找不到相应头文件

zhphust09·2023-07-16 15:39

大约已经是第五次重装Ubuntu了

依照着之前的笔记，把第三方库又重新装了一遍：1、Sophus库安装以后无法用find_package找到，解决办法有二：情况叙述：Sophus库直接下载下来以后放到了指定目录，进入该库的目录以后，若在Sophus

gakki-fun·2023-06-12 14:05

SLAM十四讲——ch3实践

sudoapt-getinstalllibeigen3-dev说明：它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能；想g2o\Sophus等上层软件库也会使用Eigen库。在终端中

琉璃轻纱·2023-06-11 00:46

SLAM十四讲——ch4实践（李群李代数）

视觉SLAM14讲----ch4的操作及避坑一、ch4的实践的准备工作二、各个实践操作1.Sophus的基本使用方法2.例子：评估轨迹误差三、遇到的问题一、ch4的实践的准备工作确保已经有Sophus库

琉璃轻纱·2023-06-11 00:14

Sophus库的使用

目录1.基本用法2.使用Sophus库来计算两个相机之间的运动3.使用Sophus库进行位姿插值和路径生成1.基本用法Sophus是一个用于求解李群和李代数的C++库，它提供了一组基本操作和数学函数，例如构建

点云兔子·2023-06-07 06:01

OpenCV Eigen Sophus PCL G2O

头文件数据类型示例显示图片视频从摄像头中读取读取文件并存放读取配置文件保存图片到文件图像的像素绘图随机选择颜色取整函数关键点和描述子对极几何计算极线单应函数透视变换填充多边形stepfastAtan2Eigen头文件示例Eigen中旋转的相互转化注意Sophus

雨后的放线君·2023-04-21 16:15

【SLAM环境配置】基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录

Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录1.安装基础编译工具2.配置Eigen3代码库3.配置Pangolin4.配置Sophus5

Robot_Tiger_·2023-04-16 12:30

编程代码基础技巧，File 、PCL、theta、Sophus、Velodyne、TensorRT、matlab、Lidar-FOV、平面法向量旋转

rostopicecho/turtle1/pose一、文件操作0:zip解压unzip-Ocp936test.zip//避免出现乱码unzip-Ogbkfile.zip或者python#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importosimportsysimportzipfile#print"ProcessingFile"+sys.argv[1]file=

SensorFusion·2023-04-11 14:35

视觉SLAM常用的第三方库

https://github.com/strasdat/Sophus所以sophus中定义的数据结构均可以使用eigen的函数。

飘逸_灵魂·2023-03-31 15:43

树莓派4B Ubuntu20.04 ROS2 ORB-SLAM3

编译Sophus库时需要在~/Sophus_dir/Sophus/CMakeLists.tx

howtoloveyou·2023-03-08 21:06

Sophus安装问题

使用Sophus模板库在编写代码时要在初始时加入下面声明，不然会报有关fmt的错误defineFMT_HEADER_ONLY

Burger.Z·2023-02-05 13:41

fast-LIVO安装测试

readme就可以GitHub-hku-mars/FAST-LIVO:AFastandTightly-coupledSparse-DirectLiDAR-Inertial-VisualOdometry.但安装Sophus

妄想出头的工业炼药师·2023-02-04 10:28

视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲---第五讲学习笔记总结---李群和李代数、相机

李群与李代数基础和定义、指数和对数映射_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-李代数求导与扰动模型_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第四讲-Sophus

goldqiu·2023-01-31 22:13

【视觉SLAM十四讲】第一篇：安装eigen3、Pangolin、fmt、Sophus、ceres2、g2o、DBoW3库

本书源代码托管在GitHub上https://github.com/gaoxiang12/slambook2https://gitcode.net/mirrors/gaoxiang12/slambook2//安装库的统一操作mkdirbuildcdbuild//进行编译，并指定所生成中间文件的位置为当前目录下，其中MakeFile最重要，但不必修改它；cmake处理了工程文件之间的关系cmake.

Hahalim·2023-01-16 13:54

Ubuntu20.04配置SLAM环境

文章目录1.安装ROS2.安装OpenCV3.Eigen4.fmtsophus需要依赖fmt库5.sophus6.ceres7.pangolin1.安装ROS官网http://wiki.ros.org/

呼叫江江·2023-01-12 13:33

[视觉SLAM14讲踩坑日记ch4] ubuntu20.04由于Sophus库依赖与fmt库，所以安装Sophus之前要先安装fmt

【背景】使用ubuntu20.04运行《视觉SLAM14讲》ch4中trajectoryError.cpp示例程序报错安装Sophus库报错需要fmt提示缺少fmt【解决办法】：安装fmt依赖库gitclonehttps

肯维·2023-01-11 12:40

[SLAM]高博视觉SLAM十四讲ch4中useSophus报错

问题描述在正常安装了Sophus库后，运行高博的代码，发现如下错误########Runningcommand:"make-j16-l16"in"/home/a/SLAM/slam_ws/build"#

Astrophily·2023-01-04 16:50

视觉slam14讲第九章代码阅BA优化g2o部分

#include#include#include#include#include#include#include#include"common.h"#include"sophus/se3.hpp"usingnamespaceSophus

Terrence Shen·2022-12-30 07:41

slam十四讲ch7，ch8错误记录

安装Sophus前先装fmtSophus装的是github上源码，不是slambook2第三方库中的都是mkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstall修改CMakeLists.txt

awhuter·2022-12-27 17:47

RGBD-slam和DVO-slam安装及运行

文章目录RGBD-slam1下载2编译3运行DVO编译运行：1.下载dvo-slam2.下载编译Sophus3.下载编译g2o4.修改dvo的几个package的CMakeLists.txt5.编译dvo_slam6

Nie_Xun·2022-12-25 16:21

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